一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路。本实用新型专利技术包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一编码器、第二编码器、24V电源、5V电源、第一电机锁止电路、第二电机锁止电路、第一电机驱动器、第二电机驱动器、上位机单片机系统、LCD屏、第一无线通讯模块、第二无线通讯模块、操作手柄、履带自锁电路、履带锁止装置、锁止弹簧。本实用新型专利技术可实现驱动电机锁止与爬壁机器人履带锁止双自锁，防止爬壁机器人滑落，双自锁功能掉电自动进行，无需控制信号，结构简单，稳定可靠。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人控制电路，用于进行爬壁机器人控制，尤其是一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路。
技术介绍
爬壁机器人在石化、核电站、船舶、以及高楼外壁清洗等领域获得了广泛的应用与发展。而爬壁机器人控制电路在爬壁机器人中扮演着“机器人大脑”的角色，主要起到爬壁机器人位置探测，路径规划，运动控制，人机交互等功能。爬壁机器人控制电路随着人工智能、计算机科学、传感器技术等的发展获得了长足发展。大负载爬壁机器人控制电路是一种非自主机器人控制电路，机器人采用人工遥控控制，其主要的控制要求是系统稳定可靠，机器人在任何情况下都不能滑落。目前爬壁机器人主要采用磁吸附和真空负压吸附，解决机器人掉电滑落问题主要是采用设计冗余吸附力，设计安全锁等。这种方法不但增加了机器人自重，安全锁也不能掉电自动开启，并非绝对安全可靠。·中国专利CN 101704241 A公开一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法，该专利涉及一种船舶壁面除锈机器人及其工作方法，其设计了左右安全栓，可以手动锁定机器人，防止其滑落，但是不能实现掉电自锁。中国专利CN 101896320 A公开的具有冗余紧急制动电路的工业机器人，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有断电双自锁功能的爬壁机器人控制电路，包括第一驱动电机(1)、第二驱动电机(26)、第一编码器(2)、第二编码器(27)、24V电源(3)、5V电源(4)、第一电机锁止电路(9)、第二电机锁止电路(32)、第一电机驱动器(11)、第二电机驱动器(34)、上位机单片机系统(16)、LCD屏(18)、第一无线通讯模块(20)、第二无线通讯模块(22)、操作手柄(21)、履带自锁电路(23)、履带锁止装置(24)、锁止弹簧(25)，其特征在于：所述的第一驱动电机(1)尾部安装第一编码器(2)，第一编码器(2)输出信号与第一电机驱动器encoder端口(15)相连，第一驱动电机(1)经过第一电机...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄豪彩，陈鹰，冷建兴，俞坚才，周鑫，叶延英，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：