【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及风电机械及机器人技术，具体为一种风电塔杆攀爬机器人。
技术介绍
当前在风电机运行当中，一方面，风电机叶片不可避免地会受到风沙的击打，产生损伤，遇到低温寒流气候，则会产生叶面结冰，影响风机的正常发电；另一方面，针对大型风电机叶片的零距离检测和维修以及冬季扇叶的除冰目前尚无法实现。目前处理方法是，必须检修时，采用吊车将风电机扇叶拆下来检测和修理(冬季同时除冰)，但除冰是依附于维修拆卸，顺便而为，因为北方冬天气温低，天天结冰，但却不可能天天拆卸一方面拆卸一次要花上百万元，另一方面天天拆卸除冰几乎就无法正常生产，因此风电机扇叶除冰目前无法处理，冬季只有停机待春。本专利技术为一种风电塔杆攀爬机器人，在申请人检索的范围内， 尚未见到与本专利技术
技术实现思路
相关的文献报道。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是提供一种风电塔杆攀爬机器人，该机器人可沿着风电塔杆上下移动的爬行，完成与风机叶片的零距离接触，用于风机叶片的检测、维修和风机扇叶表面除冰工作。该机器人以塔杆外锥表面为依附体，采用多点支撑结构设计，具有结构简单，可靠性强，成本较低，安装使用...
【技术保护点】
一种风电塔杆攀爬机器人，其特征在于该机器人主要包括机体、攀爬机构、蛇形摆动臂和移动工作室四个部分；蛇形摆动臂和移动工作室安装在机体的一侧；所述机体由两个半圆曲面形体或者三块均等的曲面形体组合而成的一个圆环形体，且圆环形体的内环直径与风电塔杆的直径相匹配；机体上安装有电机支座和电机固定座；所述攀爬机构主要由下足轮、上足轮，连接臂、推杆和液压缸组成；下足轮和上足轮由连接臂通过轮轴连接在一起，连接臂与推杆通过连接臂上的连接销轴连接在一起，并形成活动铰链；推杆安装在导向套内，导向套的一端固定在右机体上，另一端与液压缸的活塞杆相连接，液压缸通过连接座固定在右机体上；所述攀爬机构有4？...
【技术特征摘要】
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