本发明专利技术提供一种横向角速度检测装置，具有：车辆横向角速度检测机构，由其检测出车辆的横向角速度并且输出其检测值；左右车轮转速检测机构，至少由其检测出左右车轮的车轮转速并且输出检测值；由车轮转速算出的横向角速度求出机构，由其根据上述左右车轮的车轮转速的检测值来求出由车轮转速算出的横向角速度；转向修正系数求出机构，由其根据伴随规定时间内的转向操作而产生的转动量来求出转向修正系数，上述规定时间为上述车辆横向角速度的检测值因温度变化而相差的时间；车辆横向角速度修正机构，由其根据上述车辆横向角速度的检测值、由上述车轮转速得到的上述横向角速度和上述转向修正系数来修正上述车辆横向角速度的检测值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种横向角速度检测装置。本申请以2010年6月I日提出的日本专利技术专利申请2010-125947号为基础申请主张优先权，在本申请中援引了其内容。
技术介绍
现在，人们公知如下一种车辆横向角速度传感器，其输出值例如会因温度变化而产生偏差。人们还公知如下一种装置，在车辆行驶中，其用于校正所产生的上述偏差，该装置根据左右车轮的车轮直径之比来求出左右车轮的车轮转速差，再由该左右车轮的车轮转速差来求出由车轮转速算出的横向角速度，最后由该车轮转速得到的横向角速度来校正车辆横向角速度传感器的输出值。(例如参照专利文献I)。 专利文献I :日本专利技术专利公开公报特开平11-94874号但是，在上述现有技术的装置中，只限于车辆开始行驶后的规定时间内且直行时才能计算左右车轮的车轮直径之比。但是车辆行驶时上述行驶条件不一定能得到满足。因此有可能存在以下问题在车辆开始行驶后无法对车辆横向角速度传感器进行校正，哪怕是I次。
技术实现思路
鉴于上述情况，本专利技术的目的是提供一种横向角速度检测装置，其无关于车辆的行驶状态，能够很好地对车辆横向角速度的检测值进行校正。为了实现上述目的，本专利技术各实施方式中采用以下技术方案。〔I〕本专利技术第I技术方案中所述的横向角速度检测装置具有车辆横向角速度检测机构，由其检测出车辆的横向角速度并且输出其检测值；左右车轮转速检测机构，至少由其检测出左右车轮的车轮转速并且输出检测值；由车轮转速算出的横向角速度求出机构，由其根据上述左右车轮的车轮转速的检测值来求出由车轮转速算出的横向角速度；转向修正系数求出机构，由其根据伴随规定时间内的转向操作而产生的转动量来求出转向修正系数，上述规定时间为上述车辆横向角速度的检测值因温度变化而相差的时间；车辆横向角速度修正机构，由其根据上述车辆横向角速度的检测值、由上述车轮转速得到的上述横向角速度和上述转向修正系数来修正该车辆横向角速度的检测值。〔2〕在上述〔I〕所述的横向角速度检测装置中，上述转向修正系数求出机构也可以这样求出上述转向修正系数随着上述转动量的增大而增大该转向修正系数的绝对值。〔3〕在上述〔I〕所述的横向角速度检测装置中，通过上述由车轮转速算出的横向角速度求出机构来求出前轮和后轮的由上述车轮转速算出的上述横向角速度；还具有提示机构，在上述前轮的由上述车轮转速得到的上述横向角速度和上述后轮的由上述车轮转速得到的上述横向角速度之差大于规定数值时，由该提示机构向驾驶员进行提示。〔4〕在上述〔I〕所述的横向角速度检测装置中，还可以具有以下机构用于求出上述车辆横向角速度的检测值和上述转向修正系数的偏差的累计值的平均值、即时间平均值的机构；根据上述转向修正系数来修正上述时间平均值而求出时间平均修正值的机构；根据上述时间平均修正值来修正上述车辆横向角速度的检测值的机构。〔5〕在上述〔4〕所述的横向角速度检测装置中，根据上述时间平均修正值来修正上述车辆横向角速度的检测值的机构，还可以根据上述前轮的时间平均修正值和上述后轮的时间平均修正值的平均值来修正上述车辆横向角速度。专利技术效果采用上述技术方案〔I〕中所述的横向角速度检测装置时，除了车辆横向角速度的检测值以外，通过利用由左右车轮转速求出的由车轮转速算出的横向角速度和转向修正系数，并不限于车辆直行中、即使在车辆转向行驶中也能修正车辆横向角速度的检测值。还有，通过检测左右车轮的车轮转速，既能检测出车辆横向角速度还能求出左车 轮和右车轮的车轮直径之比、即胎压差。在修正车辆横向角速度的检测值时通过利用上述左车轮和右车轮之间的胎压差，能够提高车辆横向角速度的修正精度。另外，采用上述技术方案〔2〕中所述的横向角速度检测装置时，通过随着转动量的增大而增大转向修正系数的绝对值，能提高车辆在转向行驶时修正车辆横向角速度的检测值的修正精度。另外，采用上述技术方案〔3〕中所述的横向角速度检测装置时，通过求出左右前轮和左右后轮的由车轮转速算出的横向角速度，能够同时求出由车轮转速得到的横向角速度和左右前轮、左右后轮之间的车轮直径之比、即胎压差。这样，在左右前轮的由车轮转速得到的横向角速度和左右后轮的由车轮转速得到的横向角速度之差大于规定数值时，判定为左右前轮和左右后轮的胎压差异常。因此能够判断某个车轮的胎压下降等异常，能够很好地将这些异常情况提示给驾驶员。另外，采用上述技术方案〔4〕中所述的横向角速度检测装置时，通过根据上述转向修正系数来修正上述时间平均值而求出时间平均修正值，根据该时间平均修正值来修正上述车辆横向角速度的检测值，能够提高车辆横向角速度的修正精度。另外，采用上述技术方案〔5〕中所述的横向角速度检测装置时，通过根据上述前轮的时间平均修正值和上述后轮的时间平均修正值的平均值来修正上述车辆横向角速度，能提高车辆在转向行驶时修正车辆横向角速度的检测值的修正精度。附图说明图I是表示本专利技术一个实施方式的横向角速度检测装置的构成图。图2是表示上述实施方式转向修正系数和左右转动时间(左转时间或右转时间)的对应关系的一个例子的图。图3是表示上述实施方式中的有关时间平均修正值AAsfd、时间平均修正值Λ Asrd之差的规定的阈值和车速的对应关系的一个例子的图。图4是表示上述实施方式中的横向角速度检测装置的动作的流程图。具体实施例方式下面参照附图说明本专利技术的横向角速度检测装置的一个实施方式。如图I所示，本实施方式中的横向角速度检测装置10搭载在车辆上，例如具有车身传感器部11、控制部12、提示装置13。车身传感器部11例如具有车辆横向角速度传感器21和4个车轮的车轮转速传感器22FL、22FR、22RL、22RR以及转向角传感器23。由车辆横向角速度传感器21检测出车辆的横向角速度(以通过车辆重心的上下方向上的轴为中心转动的转动角速度)并且输出检测值信号。由各车轮转速传感器22FL、22FR、22RL、22RR依次检测出左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的车轮转速并且输出各车轮转速Sfl、Sfr, SrUSrr的检测值。由转向角传感器23检测出驾驶员操作方向盘时的转向角(方向盘转向角)或者对应于方向盘转向角的车轮实际转向角(车轮转向角)并且输出转向角检测值ra。控制部12例如具有由前轮车轮转速算出的横向角速度求出部31、由后轮车轮转 速算出的横向角速度求出部32、胎压差(前轮)求出部33、胎压差(后轮)求出部34、转向修正系数求出部35、由前轮车轮转速算出的横向角速度修正部36、由后轮车轮转速算出的横向角速度修正部37、车辆横向角速度传感器修正部38、胎压下降判定部39。通过由前轮车轮转速算出的横向角速度求出部31根据前轮的各车轮转速传感器22FL、22FR输出的左前轮车轮转速的检测值Sfl和右前轮车轮转速的检测值Sfr，且参照预先存储的规定的由车轮转速算出的横向角速度图表等来求出由前轮车轮转速算出的横向角速度Yf并输出其求出值。通过由后轮车轮转速算出的横向角速度求出部32根据后轮的各车轮转速传感器22RL、22RR输出的左后轮车轮转速的检测值Srl和右后轮车轮转速的检测值Srr，且参照预先存储的规定的由车轮转速算出的横向角速度图表等来求出由后轮车轮转速算出的横向角速度Yr并输出其求出值。以上，所谓的规定的由车轮转速算出的横向角速度图表例如为表本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：金森亮平，石山真人，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：
国别省市：
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