焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统技术方案

一种焊缝智能识别并实时跟踪的爬行机器人，及其搭载的超声检测采集与软件分析系统，尤其适用于船舶修造中涉及的船体焊缝超声检测领域。应用中可以完整保存检测数据，对检测报告的可追溯性提供了查询依据，以减少对检测结果的争议。应用中可以减少对操作人员自身技术水平的依赖，避免人为因素对检测结果的影响，特别是将数据分析从简单的显示性读取改变为存储式软件读取，通过设定的判断标准进行软件自动分析，降低了大批量数据靠人工分析的漏读概率。机器人可以自动适应表面及内侧焊缝结构，将人工检测中需要多次、多向进行的检测步骤简化为一次单向检测，机器人携带的阵列式超声探头组可以自由更换，以满足不同超声检测方法的需要。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种智能爬行机器人，特别是一种金属焊缝智能识别并实时跟踪的爬壁机器人，及由机器人搭载的超声波检测采集与软件分析系统，属于超声无损检测装备
，尤其适用于船舶修造中涉及的船体拼接焊缝的超声波无损检测领域。
技术介绍
爬壁机器人作为高空作业及自动化装备已经较为普遍，以磁轮吸附行走的轮式爬壁机器人在管道、罐体检测、涂装作业中应用较多，以负压吸盘作为行走方式的爬壁机器人主要应用于高空玻璃表面的清洁与维护。在船舶修造领域，焊接作业占半数以上的制造工序，对于焊缝无损检测的技术应用中目前主要以超声波检测为主。目前，船体表面拼接焊缝及筋板T型焊缝的超声检测大·都由人工单探头手动检查，工作强度大，技术水平低下，检测结果易受人为影响，检测数据的保存与判断因操作人员及仪器设备的影响误差较大，无法完整的再现检测过程及检测结果。对有争议的检测结果无法找到原始记录，现有的检测手段与得出的检测报告验证性越来越不科学。在通过技术检索中发现，专利20041006429. 6公开了一种磁轮吸附式爬壁机器人，机器人由磁轮吸附并行走，可以完成对导磁性金属材料体表的爬行作业，该技术虽然在表述中提出可以为焊缝的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统，其中，焊缝智能跟踪机器人主要由行走机构(14)、搭载平台(1)、纵向扫查机构(10)、横向扫查机构(20)、视觉传感机构(27)、缺陷标示机构(12、30)、气源供应机构(5)组成，其特征在于：纵横向多通道超声扫查机构(10)与(20)均布置在机器人搭载平台(1)上，机器人与超声检测采集与分析系统有线传输，数据通过多通道采集板卡采集与通讯，数据存储于上位机。

【技术特征摘要】
1.一种焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统，其中，焊缝智能跟踪机器人主要由行走机构(14)、搭载平台(I)、纵向扫查机构(10)、横向扫查机构(20)、视觉传感机构(27)、缺陷标示机构(12、30)、气源供应机构(5)组成，其特征在于纵横向多通道超声扫查机构(10)与(20)均布置在机器人搭载平台(I)上，机器人与超声检测采集与分析系统有线传输，数据通过多通道采集板卡采集与通讯，数据存储于上位机。2.根据权利要求I所述的焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统，其中，超声检测采集与软件分析系统，主要由SBC-6140X开发板、四通道数字采集卡、四轴运动控制卡、超声测厚探头(26)、超声检测探头组组成，其特征在于嵌入式系统开发板-BSC6140开发板作为系统主板，利用串口协议完成各板卡间的通讯，实时进行超声信号的采集与处理，数据即时分析与储存，并通过板载CPU进行系统运算，控制机器人进行各指令工作，焊缝检测数据存入SD卡。3.根据权利要求I所述的焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统，其特征在于行走机构(14)由磁轮与摩擦带组成走轮，走轮安装在主走轮架与付走轮架(16)上，付走轮架(16)与主走轮架绞接安装，并有簧压套(17)限制作自由弹缩，伺服电机(4)安装在角齿箱(3)上，出轴带动同步带轮，并有同步带连接主走轮同步带轮传递行走驱动，行走轮为左右对称结构，各由一组伺服电机及角齿箱，通过自动调整电机输出速度，控制行走路线及跟踪修正。4.根据权利要求I所述的焊缝智能跟踪超声检测机器人及其软件分析系统，其特征在于纵向超声扫查机构(10)由定滑套机构、滑道板(9)、探头贴合架(8)、探头架组成，其中，探头贴合架(8)由直线导轨及安装的滑块组成，滑块安装在夹套中，并由长臂板与短臂板及拉簧组成的四边剪框机构形成压缩弹杆，探头架接插座由连接臂与偏摆气缸连接，通过调整偏摆气缸的位置，变化探头架接插座的角度，定滑套机构由卡板、偏心扳卡、弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：过宾，
申请(专利权)人：过宾，
类型：发明
国别省市：