双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，用于中低层建筑的玻璃幕墙清洗工作。双柔索驱动机构，采用双柔索驱动的方式，依靠柔索与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双柔索的协调收放实现本实用新型专利技术在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测柔索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给微控制器，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本实用新型专利技术更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置，减少了运动路程，提高了快速性，准确性。结合双柔索驱动机构和偏角检测机构，本实用新型专利技术可以实现在清洗平面内的任意位置的移动和快速调整，提高清洗效率。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，包括双柔索驱动机构、偏角检测机构，其特征在于：所述双柔索驱动机构，由两条柔索（1）、两组轮组以及两辊轮驱动电机（6）和码盘（5）组成，每组轮组由两个带四个槽的槽轮式辊子组成，包括一个主动辊轮（14）和一个从动辊轮（12），主动辊轮（14）在上从动辊轮（12）在下，两轮组左右对称安装于前支撑板（20）与后支撑板（19）之间，两主动辊轮（14）分别与两辊轮驱动电机（6）相连，辊轮驱动电机（6）为带涡轮蜗杆减速器（4）的直流电机。所述的双柔锁驱动机构的两根柔索（1）的一端分别固定在幕墙清洗区域两个顶端，呈倒八字悬挂，柔索（1）的另一端分别从两组轮组上绕过，柔索（1...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，姜金刚，张舒，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：实用新型
国别省市：