辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统，所述方法包括：S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹；S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正；S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。本发明专利技术根据汽车初始位置不同，对轨迹规划进行线性分段，降低了控制器的运算负荷，交互轨迹长度修正能够提高泊车成功率和停泊位置的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于辅助泊车系统
，尤其涉及一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统。
技术介绍
辅助泊车系统根据汽车初始状态计算最佳行车轨迹，通过语音提示协助驾驶员将汽车准确地停放于目标车位中，与自动泊车系统的不同之处在于，语音提示转向、泊车等信息来辅助泊车系统，且不需要控制电动助力转向电机，也无需与整车网络通信，因此可以适用于更广泛的车型。语音提示辅助驾驶员操作方向盘位置只有三种状态左极限位置、回正位置、右极限位置，按照水平侧方泊车提出的一般流程，将驾驶员泊车动作分解为三段轨迹，每段轨迹的切换点即为提示驾驶员泊车转向的信息点，其轨迹和切换点决定了最终实际泊车位置准确度。在设计时汽车的初始位置已经决定了泊车轨迹及切换点，理论上要求轮胎轨迹长度到达理论计算值后便切换方向盘的位置以便进入下一段行驶轨迹，但实践表明，由于汽车自身结构和尺寸原因，各段轨迹长度与汽车初始位置不是完全线性关系，尤其各轮行驶并非完全按照阿克曼定理，无法完全满足辅助泊车轨迹规划要求，且辅助泊车对实际泊车轨迹与理论路径偏差无直接反馈，属于典型的开环系统，降低了侧方泊车的成功率。有鉴于此，有必要提供一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种提高泊车精确度的辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统。本专利技术的一种辅助泊车轨迹规划及修正方法，所述方法包括 51、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹； 52、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正； 53、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤S2包括 521、控制方向盘至右极限位置，跟踪后左侧轮的泊车轨迹，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正； 522、控制方向盘至回正位置，跟踪后左侧轮或后右侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后右侧轮或后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正；S23、控制方向盘至左极限位置，跟踪右后侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正。作为本专利技术的进一步改进，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。作为本专利技术的进一步改进，所述步骤SI具体为 根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性 泊车轨迹； 根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。作为本专利技术的进一步改进，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。相应地，一种辅助泊车轨迹规划及修正系统，所述系统包括 规划单元，用于根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹的单元； 修正单元，用于控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正的单元。作为本专利技术的进一步改进，所述修正单元还用于 控制方向盘至右极限位置时，跟踪后左侧轮的泊车轨迹，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正； 控制方向盘至回正位置时，跟踪后左侧轮或后右侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后右侧轮或后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正； 控制方向盘至左极限位置时，跟踪右后侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正。作为本专利技术的进一步改进，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。作为本专利技术的进一步改进，所述规划单元还用于 根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹； 根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。作为本专利技术的进一步改进，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。本专利技术的有益效果是本专利技术根据汽车初始位置不同，对轨迹规划进行线性分段，降低了控制器的运算负荷，交互轨迹长度修正能够提高泊车成功率和停泊位置的精确度。附图说明图I为本专利技术辅助泊车轨迹规划及修正方法的总体流程图。图2为本专利技术一实施方式中初始位置及方向盘右极限位置的泊车轨迹示意图。图3为本专利技术一实施方式中方向盘回正位置的泊车轨迹示意图。图4为本专利技术一实施方式中方向盘左极限位置的泊车轨迹示意图。图5为本专利技术一实施方式中辅助泊车轨迹规划及修正方法的具体流程图。具体实施例方式以下将结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。参图I所示，本专利技术的一种辅助泊车轨迹规划及修正方法，其包括以下步骤 51、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹。根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式； 52、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正； 53、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。其中，步骤S2中线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置，具体为 521、控制方向盘至右极限位置，跟踪后左侧轮的泊车轨迹，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正； 522、控制方向盘至回正位置，跟踪后左侧轮或后右侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后右侧轮或后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正； 523、控制方向盘至左极限位置，跟踪右后侧轮理论的泊车轨迹，同时记录后左侧轮的实际轨迹长度，并与理论轨迹长度比较计算，按差值的一半作为修正值对后一段的轨迹进行修正。相应地，一种辅助泊车轨迹规划及修正系统，其包括 规划单元，用于根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹。根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述不同的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式； 计算单元，用于控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正。其中，计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助泊车轨迹规划及修正方法，其特征在于，所述方法包括：S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹；S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正；S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐兴，江浩斌，马世典，汪若尘，华一丁，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：