基于模糊自适应PID控制器的伺服电机转速控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于模糊自适应PID控制器的伺服电机转速控制系统，由第一比较电路将伺服电机输出的位置信号与给定位置信号进行比较后作为位置模糊自适应PID控制器的输入信号，由第二比较电路将位置模糊自适应PID控制器的输出信号与伺服电机的速度信号进行比较后作为速度模糊自适应PID控制器的输入信号，由第三比较电路将速度模糊自适应PID控制器的输出信号与驱动电路的输出信号进行比较后作为电流模糊自适应PID控制器的输入信号，电流模糊自适应PID控制器的输出信号输入驱动电路。系统响应速度快，超调量减少，控制精度高，在线参数自整定能力强，具有较好的抗干扰性和动态特性，具有较强的自适应能力。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种基于模糊自适应PID控制器的伺服电机转速控制系统，属于电机控制

技术介绍
在采用常规的PID控制吋，比例、积分和微分三个參数的调整通常依靠经验，是ー项非常费时费力的工作，且难以找到ー组合适的PID常数。将模糊控制理论和PID控制结合起来的模糊自适应PID控制，既有模糊控制灵活而适应性强的优点，又有PID控制精度高的优点，可以更有效地实现人的控制策略和经验。伺服电机系统具有精度高、工作可靠、控制简单、成本相对较低等特点而被广泛应用。在伺服电机闭环调速系统中，大多采用常规PID控制器，该控制方法应用广泛，但要求对象为精确数学模型，參数是固定不变的，难以适应各种扰动及对象的变化。而由于伺服电机本身是ー个非线性的被控对象，传统的PID控制策略在实际应用中难以保持设计时的性能。随着模糊控制技术应用的日渐成熟，又由于模糊控制不依赖于被控对象的精确数学模型，能够克服非线性因素的影响，对调节对象的參数变化具有较强的鲁棒性，所以将模糊控制与传统的PID控制结合已应用于许多领域。
技术实现思路
本技术的目的是针对伺服电机闭环调速系统中采用的常规PID所存在的问题，提出了ー种系统响应速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于模糊自适应PID控制器的伺服电机转速控制系统，包含伺服电机和驱动伺服电机运动的驱动电路，其特征是，包括依次设置的位置模糊自适应PID控制器、速度模糊自适应PID控制器和电流模糊自适应PID控制器，由第一比较电路将伺服电机输出的位置信号与给定位置信号进行比较，并将比较结果作为所述位置模糊自适应PID控制器的输入信号，由第二比较电路将所述位置模糊自适应PID控制器的输出信号与伺服电机的速度信号进行比较，并将比较结果作为所述速度模糊自适应PID控制器的输入信号，由第三比较电路将所述速度模糊自适应PID控制器的输出信号与所述驱动电路的输出信号进行比较，并将比较结果作为所述电流模糊自适应PID控...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：华民刚，陈俊凤，费峻涛，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：实用新型
国别省市：