空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备制造技术

一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备。每台起重吊装设备主要包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，变幅装置由变幅油缸和相应的液压回路组成；回转装置由回转液压马达、回转减速器和相应的液压回路组成；卷扬装置由卷扬液压马达、卷筒、卷扬减速器、柔索、吊钩、滑轮组、滑轮支架和相应的液压回路组成，柔索一端连有吊钩，另一端经滑轮组缠绕在卷筒上。三台起重吊装设备通过吊钩与重物相连，通过控制各自变幅、回转、卷扬装置实现协作配合，完成重物的吊装。其结构简单、工作空间大、负载能力强、动力性能好、易于控制。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，尤其是一种实现空间六自由度的大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备。
技术介绍
起重吊装设备是工厂、铁路、港口及其他部门实现物料搬运机械化的重要工具。近年来受世界经济快速增长和世界贸易不断扩大的影响，被搬运物料装置朝着规模化、重载大型化发展，吊装环境日趋恶劣、复杂，同时对起重吊装技术和吊装设备的要求也越来越高。然而由于受到协调能力和负载能力等方面的限制，单台起重设备并不能完全满足当前的要求。柔索并联机构具有刚度大、承载能力强、动力性能好、易于控制等一系列优点，近年来在工程领域的应用不断扩大，这也对柔索并联机器人提出了更高的要求，不仅要求高精度、高效率、大负载地运转，而且要求具有更大的柔性输出，能迅速、方便地改变输出运动规律。然而，传统柔索并联机构一般采用伺服电机驱动，扭矩较小，因此目前还没有面向大型重载起重吊装的协作柔索并联构型装备。
技术实现思路
技术问题本技术的目的是针对已有技术中存的问题，提供一种结构简单、液压驱动、能够完成大型物料平稳安全搬运的空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备。技术方案本技术的空间六自由度大型重载起本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，其特征在于：包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备，每台起重吊装设备均包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，所述的变幅装置包括底座（16）、设在底座（16）上的转台（15），转台（15）上设有吊臂（14）和改变吊臂（14）仰角的变幅油缸（6），变幅油缸（6）的活塞杆通过变幅油缸连接板（4）与吊臂（14）铰接，变幅油缸（6）铰接在转台（15）上；所述的回转装置包括设在底座（16）上与转台（15）相连的从动齿轮（12）、回转液压马达（10）和回转减速器（11），回转液压马达（10）通过联轴器与回转减速器（11）相连，回转减速器（11）...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：訾斌，钱森，朱真才，张龙，丁华锋，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：实用新型
国别省市：