为了使抑制作为从不同视点拍摄同一物体而得到的图像的第1图像与第2图像在垂直方向的视差的对位精度进一步提高，有关本发明专利技术的图像处理装置（100）具备：分割部（102），将第1图像及第2图像分别分割成多个子区域；以及抽取部（104），按每个子区域进行特征点的抽取处理，抽取部（104）进行特征点的抽取，以使得表示所抽取的特征点的数量在多个子区域之间的偏差程度的值为事先设定的值以下。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及图像处理装置等。特别涉及进行图像的对位的图像处理装置等。
技术介绍
从图像中检测特征点的技术、以及从检出的特征点中抽取满足规定条件的特征点的技术为我们所知。下文中，将特征点的检测及抽取只称为特征点的抽取。抽取特征点的技术，在例如图像的匹配、包含在图像中的特定对象(object)的识别、图像的对位、以及3D图像生成时的校准(calibration)等领域中,被广泛应用。在这诸多领域中，对从不同视点拍摄同一物体而得到的多个图像分别抽取特征点之后，寻找作为不同图像间相对应的成对特征点(特征点对pair)的匹配点。·就是说，所谓的匹配点，就是在不同图像间表示同一空间位置的成对点。例如，考虑由具有规定视差的两张图像生成立体视觉用的图像的情况。这里，在两张图像中，除了立体视觉必需的视听者所看到的水平方向的视差以外，还包括透镜组装误差或因拍摄时的抖动等产生的垂直方向的视差。垂直方向的视差，成为妨碍舒适的立体视觉的要因。因而，为了抑制垂直方向的视差，一般要将一个图像与另一个图像相匹配地进行变换处理。具体地说，为了使对应的特征点间在垂直位置的差变得更小，需要生成用于基于一定的条件将一个图像向另一个进行变形(warp)的变形矩阵。因而，在图像的对位中，首先，分别从两个图像中抽取特征点。然后，从抽取的特征点当中，寻找两个图像间相对应的匹配对。接下来，生成变形矩阵，以抑制匹配对中所包含的垂直视差。最后，对一个图像实施基于变形矩阵的变换处理。这样一来，就能够生成合适的立体视觉图像。从图像中抽取特征点的很多方法是公知的。例如，使用了作为在旋转以及扩大 缩小等变换中不变的特征量的SIFT (Scale Invariant Feature Transform :尺度不变特征变换)特征量、或者SURF (Speeded-up Robust Feature :快速鲁棒特征)特征量等的各种特征点抽取方法。例如，在专利文献I (美国专利申请公开第2009/0052780号说明书)中，记载有用多处理器系统将图像分割成多个区域的技术。该文献中，将DoG(Difference of Gaussian/高斯差分)应用到通过SIFT进行的特征抽取。其中，从各区域抽取的特征点的数量是可变的，这由DoG的阈值所决定。还有，在专利文献2 (美国专利第5731851号说明书)中，记载有基于特征点的运动补偿方式。在某一区域内对移动对象的特征点进行检索，与这些特征点相关联的网格，在符号化用途中以分层结构形成。还有，在专利文献3 (美国专利第5617459号说明书)中，记载有抽取一个对象的轮廓中的多个特征点的方法。现有技术文献专利文献I美国专利申请公开第2009/0052780号说明书专利文献2美国专利第5731851号说明书专利文献3美国专利第5617459号说明书专利技术概要专利技术要解决的问题然而，无论根据上述哪种以往技术，由于从一个图像中抽取的特征点在图像中的位置分布不均，都存在图像的对位精度下降的课题。在有关以往技术的特征点的抽取处理中，首先算出图像中所包含的多个点的特征量。然后，将特征量的值比规定的阈值还大的点，作为特征点抽取。这里，在某一点的对比度越高，该点的特征量的值就越大。从而，在一张图像中，从 对比度高的部分抽取很多的特征点，而从对比度低的部分几乎不抽取特征点。其结果是，在几乎没有抽取特征点的部分，图像的对位的精度就下降了。
技术实现思路
于是，本专利技术的目的在于提供一种使图像的对位的精度进一步提高的图像处理装置。解决问题的手段有关本专利技术的图像处理装置的一个方式，抽取用于进行对位的特征点，该对位用于抑制作为从不同视点拍摄了同一物体而得到的图像的第I图像与第2图像在垂直方向的视差，该图像处理装置具备分割部，将上述第I图像以及上述第2图像分别分割成多个子区域；以及抽取部，按每个上述子区域进行特征点的抽取处理，上述抽取部进行上述特征点的抽取处理，以使得表示通过上述抽取处理所抽取的上述特征点的数量在上述多个子区域之间的偏差程度的值为事先设定的值以下。根据这种结构，图像处理装置能够抑制按每个子区域抽取的特征点的数量间的偏差地抽取特征点。从而，能够在图像内均匀分布地抽取特征点。其结果是，图像处理装置能够使图像的对位的精度进一步提高。另外，本专利技术不仅能够实现为这种图像处理装置，也能够实现为以图像处理装置所包含的特征性手段为步骤的图像处理方法，或者能够实现为使计算机执行这样的特征性步骤的程序。并且，上述程序当然能够通过⑶-ROM (Compact Disc Read Only Memory)等存储介质以及互联网等传输介质流通。另外，本专利技术既能够作为实现这种图像处理装置的一部分功能或者全部功能的半导体集成电路(LSI)来实现，又能够作为包含这种图像处理装置的图像处理系统来实现。专利技术效果能够提供一种通过在图像中均匀分布地抽取特征点，而使图像的对位的精度进一步提高的图像处理装置。附图说明图I是表示图像内分布的强特征和弱特征的概念图。图2是表示有关本专利技术的实施方式I的图像处理装置的功能框图。图3是表示有关本专利技术的实施方式I的图像处理装置所执行的全部处理的流程图。图4A是某一图像所包含的多个特征点的位置的示图。图4B是按照以往技术从图4A所示的图像中抽取特征点的结果的示图。图4C是由有关本专利技术的实施方式I的图像处理装置，从图4A所示的图像中抽取特征点的结果的示图。图5是表示有关本专利技术的实施方式I的抽取部的功能框图。图6是对有关本专利技术的实施方式I的图像处理装置的处理流程进一步详细说明的流程图。图7是对图6的步骤S308a中的抽取部执行的处理进一步详细说明的流程图。 图8是表示在通过调整部调整对比度而适应性地抽取特征点的情况下，图像处理装置所进行的处理的流程的流程图。图9是对图8的步骤S308b中的抽取部所执行的处理进一步详细说明的流程图。图10是对参照图像与对象图像的视差进行校正处理的流程进行说明的流程图。图11是对有关本专利技术的实施方式2的图像处理装置进行的生成虚拟特征点的处理进行说明的概念图。图12是表示有关实施方式2的图像处理装置所具备的抽取部的功能框图。图13是表示虚拟特征点生成部的功能框图。图14是对虚拟特征点生成部所执行的处理进行详细说明的概念图。图15是表示有关实施方式2的图像处理装置所执行的利用虚拟特征点进行图像的对位处理的一例的详细流程图。图16A是有关实施方式I的图像处理装置的特征点抽取结果的示图。图16B是对图16A所示的特征点进行了特征点匹配的结果示图。图16C是将匹配后的成对特征点进一步校正偏差后的两张图像进行重合后的图像的示图。图17是表示实现有关本专利技术的实施方式I及2的图像处理装置的计算机系统的硬件结构的示图。具体实施例方式有关本专利技术的图像处理装置的一个方式，抽取用于进行对位的特征点，该对位用于抑制作为从不同视点拍摄了同一物体而得到的图像的第I图像与第2图像在垂直方向的视差，该图像处理装置具备分割部，将上述第I图像以及上述第2图像分别分割成多个子区域；以及抽取部，按每个上述子区域进行特征点的抽取处理，上述抽取部进行上述特征点的抽取处理，以使得表示通过上述抽取处理所抽取的上述特征点的数量在上述多个子区域之间的偏差程度的值为事先设定的值本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：山田整，申省梅，李博，王振珀，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：
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