一种基于PSD的工业机器人自标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其将两个PSD分别安装在V形夹具的两个板上，且V形夹具放置在机器人可达范围内，根据机器人在不同位置时，使固定在机器人末端的激光器发出的激光束的投射光斑和反射光斑分别定位在两个PSD的中心点位置，并通过两条虚拟约束线，进行机器人零位偏差自标定和空间位姿的自标定。本发明专利技术的自标定装置结构简单，安装与操作简单，定位精度高，可同时实现机器人空间位姿与零位偏差的自标定；本发明专利技术还提供一种基于PSD的工业机器人自标定方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于エ业机器人的标定
，尤其涉及一种基于PSD和激光虚拟约束线的6自由度エ业机器人零位偏差及空间位姿自标定方法及装置。
技术介绍
随着工业机器人在エ业生产中应用范围以及所完成任务复杂程度的不断扩大，对エ业机器人位姿精度的要求也越来越高。目前，大多数商品化的机器人重复精度很高，能达到0. Imm数量级，但其定位精度却很差，只能达到Cm数量级，这样的定位精度远远不能满足现代エ业发展的要求。导致エ业机器人定位精度不高的原因有很多，例如机器人运动学模型的參数偏差、机器人杆件的弹性变形、齿轮传动误差、关节间隙以及环境因素等，对于不同结构、不同用途的机器人，以上各因素的影响也不尽相同。但一般来讲，机器人运动学模 型中几何结构參数偏差所引起的定位误差占机器人总误差的80%左右。因此，对机器人运动学模型进行偏差标定补偿进而提高其定位精度是目前机器人
内急需解决的问题。所谓标定就是应用先进的测量手段和基于模型的參数识别方法辨识出机器人模型的准确參数，从而提高机器人定位精度的过程。标定的结果是一组被识别的机器人參数，这些參数可以供机器人生产厂家作为产品质量检验指标，也可以帮助机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其特征在于，包括：机器人（1）；安装在机器人末端（2）的激光器（4）；设置于机器人（1）可达工作空间内的V形夹具（9）；分别安装在V形夹具（9）的两个板上的两个位置敏感器件PSD，即第一PSD（7）和第二PSD（8），其中，机器人在不同位置时，激光器发出的激光束投射在第一PSD或第二PSD上，以便形成投射光斑和反射光束，且反射光束投射到第二PSD或第一PSD上，形成反射光斑；与第一PSD（7）和第二PSD（8）分别连接的机器人闭环控制单元，其将所述投射光斑和反射光斑分别定位在第一PSD或第二PSD的中心点位置，并确定对应的机器人末端的位置和机器人的6个关节...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杜必强，席宁，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：