网络遥操作机器人系统及时延克服方法技术方案

本发明专利技术公开了一种网络遥操作机器人系统及时延克服方法，本系统由两个结构相同，功能对称的机械手通过网络通讯环节联系在一起。操作者对主机械手进行操作，使主机械手动作，主机械手通过力和角位移传感器以及通信控制环节将动作信号传递给从机械手，使其能够跟随主机械手同向运动。当从机械手受到环境影响时，能够再原路返回给主机械手，使主机械手也同样感受到环境的作用，再反馈给操作者。本发明专利技术采用了基于事件的建模方法和模糊预测控制算法，对模型失配有较好的鲁棒性，使系统克服网络时延所造成的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人的控制系统及方法，尤其涉及一种基于网络的遥操作机器人的控制系统以及时延克服方法，属于机器人

技术介绍
20世纪90代以来，计算机网络技术得到了飞速发展，借助计算机网络、机械电子和传感器等方面的技术把机器人与网络相连，可以实现基于网络的遥操作机器人。网络遥操作机器人可以利用网络作为媒介，连接位于网络两端的操作者和机器人等设备，操作者利用从远端反馈回的声音、图像、位置、力等状态信息，实时对远端机器人进行交互控制，完成生产、实验、探险等操作行为。然而，随着遥操作机器人被广泛应用到空间、深海、工业生产及人民生活的各个领域，在操作者的安全性和工作效率提高的同时，其严重的不足也暴露出来遥操作系统固有 的时延特性影响着系统的正常工作，时延较大或变化时，将大大降低系统的性能，甚至造成不稳定。网络传输时延尤其是大时延和变时延给遥操作机器人带来的影响，主要体现在降低系统的稳定性、透明性。经过几十年的发展，国内外的学者专家们已经提出了不少解决时延问题的方法，目前关于遥操作机器人系统的研究方法主要有三种，即预测控制、远程规划和双边控制。预测控制作为解决遥操作系统时延问题的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种网络遥操作机器人系统，其特征在于，由两个结构相同，功能对称的机械手通过网络通讯环节联系在一起；包括主机械臂（1）、从机械臂(2)、主计算机(3)、从计算机(4)、第一数据采集卡(5)、第二数据采集卡（6）、第一单片机（7）、第二单片机（8）；所述主计算机（3）通过第一数据采集卡（5）采集主机械臂（1）的位置和力信号，所述从计算机（4）通过第二数据采集卡（6）采集从机械臂（2）的位置和力信号，所述主计算机（3）和从计算机（4）通过TCP/IP网络通讯环节将主从机械臂的位置和力信号相互传递，所述主计算机（3）将控制信号由串口通信传递至第一单片机（7），第一单片机（7）输出PWM脉冲信号控制主机...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曾庆军，陈静，王彪，章飞，陈伟，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：