【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种带齿隙传动的伺服系统中电机精确定位方法，该方法简单，定位精度高
技术介绍
在机械传动控制中，齿轮传动由于其传动精度高，速度响应快，其应用面广，在机械传动控制中占主导地位。但是齿轮传动中存在着许多非线性因素，齿隙就是其中不可忽略的一个因素，它既是机械传递过程正常进行不可缺少的一种非线性，同时也是影响系统动态性能和稳态精度的重要因素。齿轮啮合必须满足一定的齿隙最小间距才能保证不发生滞塞现象，而齿轮在加工 中也存在一定的加工误差，随着使用时间的延长，齿轮磨损加大也会造成齿隙加大。齿隙的存在一方面对于存在可逆运转的传动装置造成了回差，引起具有滞环形式的非单值非线性。另一方面，系统也会因极限环振荡或冲击而降低性能甚至变得不稳定，并且齿轮刚性的碰撞将会产生严重的振荡和噪音。因此，研究齿隙所带来的非线性影响以及如何消除齿隙所带来的影响，对于提高传动精度具有重大的研究价值。随着控制要求不断提高和齿隙非线性研究逐步深入，齿隙模型不断完善，如齿隙的迟滞模型、死区模型、“振-冲”模型等，这些模型描述齿隙各有优缺点。针对这些模型，不少学者也从控制理论的角度提出了许多控...
【技术保护点】
一种带齿隙传动的伺服系统中电机定位方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用所述第一旋转变压器测量所述传动系统输出端的位置信息，利用所述第二旋转变压器测量所述电机的转子位置，利用所述电机的转子位置计算出电机的速度信息作为速度反馈，形成电机的速度环控制，根据所述电机的定位要求的控制精度和所述齿隙设置位置环的期望值，利用所述传动系统输出端的位置信息经反馈后通过所述控制器的位置环调节，将所述位置环的输出值作为速度环的期望值，所述速度环的期望值...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋志宏，杨健，李丹凤，李辉，黄强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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