【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械控制
，尤指一种臂架末端运动控制方法及系统。
技术介绍
在工程机械领域中，对各种工程机械上的臂架末端的加速度进行控制要求的越来越高。目前常用的加速度控制方法有方式一通过信号函数进行控制。这种方式简单的通过输入信号与输出信号之间给定的斜坡函数，使速度不会发生一个突变，例如突然启动或突然停止。 方式二 根据位置信息进行控制。这种方式需要获取臂架末端的当前置和目标位置，计算从当前位置移动到目标位置前，每一臂架油缸的控制电流，以及将所计算得到的控制电流施加至相应的臂架油缸，并使电流维持一定的持续时间t。上述方式一的控制方法实现过于简单，当加速度过大或发生大幅变化时，这种简单的控制方式无法精准的确定引起臂架末端加速度大幅改变的原因，即无法精准的确定是哪个动作导致的加速度变化，因此不能实现对臂架末端加速度的精确控制和实时调整，不能准确、有效的实现对臂架末端的加速度控制。 上述方式二必须以能够获知当前位置和目标位置为前提条件来实现，这种方式便于控制臂架末端的位置，但并不便于控制从当前位置移动至目标位置的过程中臂架末端的加速度。可见，现有臂架末端加速...
【技术保护点】
一种臂架末端运动控制方法，其特征在于，包括：获取加速度传感器检测到的臂架末端在各设定方向上的加速度，将获取到的所述各设定方向上的加速度值分别与各设定方向上的加速度阈值进行比较；当所述臂架末端在至少一个方向上的加速度大于该方向上的加速度阈值时，确定臂架末端在所述至少一个方向上的加速度与该方向上的加速度阈值的加速度偏差量，以及确定臂架末端所处的运动阶段；根据所述加速度偏差量和臂架末端所处的运动阶段，确定需要对输出给执行机构的输出电流进行调整的第一电流调整参数，根据所述第一调整参数调整输出给执行机构的输出电流。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：马钰，黎明和，熊忆，罗建利，陈晓辉，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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