本发明专利技术提供一种电力机械装置，该电力机械装置具有中心轴；转子，该转子具有沿上述中心轴的外周配置的转子磁铁；配置于上述转子的外周的定子；旋转机构，该旋转机构与上述转子连结，用于旋转驱动力的传递，在上述转子，且在上述中心轴和上述转子磁铁之间，形成有至少向上述中心轴的轴向的一个方向开口且收纳上述旋转机构的至少一部分的收纳空间。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ー种电カ机械装置。
技术介绍
作为驱动机器人的关节部位的动カ源，通常使用电动机(下述专利文献I等)。电动机一般与调整电动机的旋转速度和转矩的減速器等的旋转机构连接使用。为了使机器人小型化，优选使由电动机以及与其连接的旋转机构构成的对电カ和动カ进行变换的电カ机械装置更紧凑地构成。事实是，至今为止，针对该要求没有进行充分的研究。专利文献I :日本特开2008-159847号公报
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种使电カ机械装置小型化的技术。本专利技术至少解决上述课题的一部分，能够以以下的方式或应用例实现。应用例I—种电カ机械装置，具有中心轴；转子，该转子具有沿上述中心轴的外周配置的转子磁铁；定子，该定子配置于上述转子的外周；旋转机构，该旋转机构与上述转子连结，用于旋转驱动カ的传递。在上述转子，且在上述中心轴和上述转子磁铁之间，形成有至少向上述中心轴的轴向的ー个方向开ロ且收纳上述旋转机构的至少一部分的收纳空间。根据该电カ机械装置，由于在转子的收纳空间收纳旋转机构的至少一部分，且产生旋转的转子和传递该旋转的旋转机构一体地构成。所以，电カ机械装置小型化。应用例2ー种应用例I记载的电カ机械装置，上述中心轴具有沿上述中心轴的轴向延伸的贯通孔，在上述贯通孔插入有对用于控制上述转子的旋转的电カ进行输送的导线。根据该电カ机械装置，由于用于控制转子的旋转的导线插入到中心轴的内部，所以抑制了导线向外部露出，提高了导线的保护性和配置性。并且，抑制了因导线的露出而使搭载电カ机械装置的设备的美观性降低的情況。应用例3应用例I或2记载的电カ机械装置，上述旋转机构包含起到增速器或减速器功能的行星齿轮装置，且上述行星齿轮装置具有一体地设置于上述转子的太阳轮、和配置于上述收纳空间的行星齿轮以及外齿轮。根据该电カ机械装置，由于行星齿轮装置和转子一体地构成，所以电カ机械装置小型化。应用例4ー种应用例I或2记载的电カ机械装置，上述旋转机构包含谐波驱动机构，该谐波驱动机构具有一体地设置于上述转子的波发生器，和配置于上述收纳空间的柔轮以及刚轮。根据该电カ机械装置，由于谐波驱动(注册商标)机构和转子一体地构成，所以电力机械装置小型化。应用例5一种致动器，具有应用例I 4中的任意一项中记载的电力机械装置。根据该致动器，由于作为驱动源使用小型化的电力机械装置，所以能够形成为更加紧凑的结构。应用例6一种电动机，具有中心轴；转子，该转子具有沿上述中心轴的外周配置的转子磁铁；配置于上述转子的外周的定子。在上述中心轴和上述转子磁铁之间，形成有收纳空间，该收纳空间至少向上述中心轴的轴向的一个方向开口，且收纳与上述转子连结而用于旋转 驱动力的传递的旋转机构的至少一部分。 如果是该电动机，可使转子和旋转机构更加紧凑且一体化地构成。并且，本专利技术能够以各种方式实现，例如，能够以电动机和发电装置等的电力机械装置，使用电力机械装置的致动器以及机器人、移动体等方式实现。附图说明图I (A)、(B)是表示第I实施例中的机械臂的结构的概要图。图2 (A)、(B)是表示作为参考例的机械臂的结构的概要图。图3是表示第I实施例的动力发生装置的内部结构的概要截面图。图4是表示第I实施例的动力发生装置的内部结构的概要分解截面图。图5是用于说明在第I实施例的动力发生装置的内部传递旋转驱动力的机构的示意图。图6(A)、(B)是表示作为第I实施例的其他的结构例的动力发生装置的结构的概要图。图7(A)、(B)是表示作为第I实施例的其他的结构例的动力发生装置的结构的概要图。图8(A)、(B)是表示作为第I实施例的其他的结构例的动力发生装置的结构的概要图。图9是表示第2实施例的动力发生装置的内部结构的概要截面图。图10是表示第2实施例的动力发生装置的内部结构的概要分解截面图。图11 (A)、(B)是用于说明在第2实施例的动力发生装置的二级式的行星齿轮装置中传递旋转驱动力的机构的示意图。图12是表示第3实施例的动力发生装置的内部结构的概要截面图。图13是表示第3实施例的动力发生装置的内部结构的概要分解截面图。图14是用于说明在第3实施例的动力发生装置的内部传递旋转驱动力的机构的示意图。图15是表示第4实施例的动力发生装置的内部结构的概要截面图。图16是表示第4实施例的动力发生装置的内部结构的概要分解截面图。图17是用于说明在第4实施例的动力发生装置的内部传递旋转驱动力的机构的示意图。图18是表示第5实施例的动カ发生装置的结构的概要截面图。图19 (A)、⑶、(C)是例示安装于第5实施例的动カ发生装置的旋转轴的种类的概要图。符号说明 IOUOcf...机械臂；11...第I基体部；12...第2基体部；13...第3基体部；14...第4基体部；21...第I锥齿轮；22...第2锥齿轮；25...导线束；100、100A IOODUOOa IOOe...动カ发生装置；110···中心轴；111···贯通孔；112···轴承部；113···轴承环；114··.固定用螺栓；115··.衬套；120、120Β· · ·电动机部；121、121Β. · ·转子；1211·..贯通孔；1212·..凹部；1213·..隔壁(转子齿轮);121t、121tB...齿轮齿；122...壳；1221...贯通孔；123...永久磁铁；124...电磁铁；125...后磁轭；126...位置检测部；127...旋转控制电路；130、130A、130B...旋转机构部；131、131A...齿轮固定部；1311...外齿轮；1311a、1311b. . ·第I和第2外齿轮；1312...凸缘部；1313...开ロ部；131t...齿轮齿；132...行星齿轮；132a、132b...第I和第2行星齿轮；132s...旋转轴；132t. · ·齿轮齿；133、133e. · ·负荷连接部；1331. · ·贯通孔；1332. · ·轴孔；133t. · ·齿轮齿；135. · ·行星架；1351. · ·前段部；1352. · ·后段部；1353. · ·贯通孔；1354. · ·轴孔；135t...齿轮齿；136...太阳轮；1361...贯通孔；1361a...前段部；1361b...后段部；136t...齿轮齿；140...刷密封部；141...橡胶密封部；142. .·热交换扇；143. . ·控制部；143c···通信部；143d...驱动电路；144. .·壳；160. . ·波发生器；1601...贯通孔；1602···凸缘部；160t...齿轮齿；161...轴承；162···柔轮；162t···齿轮齿；165...刚轮；1651···前段部；1652...后段部；165t...齿轮齿；170、170a 170c. · ·旋转轴；170ta、170tb、170tc...齿轮齿；171...贯通孔；EL...外部负荷；FB...紧固螺栓Jl J3...第I 第3关节部具体实施例方式A.第I实施例图I (A)、(B)是表示作为本专利技术的一实施例的机械臂10的结构的概要图。图I (A)是表示机械臂10的变形状态的示意图，图示了变形前的机械臂10和变形后的机械臂10。并且，在图I⑷中图示了彼此正交本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
2010.09.24 JP 2010-2139651.一种电力机械装置，其特征在于，具备 中心轴； 转子，该转子具有沿上述中心轴的外周配置的转子磁铁； 定子，该定子配置于上述转子的外周；以及 旋转机构，该旋转机构与上述转子连结，用于旋转驱动力的传递； 在上述转子，且在上述中心轴和上述转子磁铁之间，形成有至少向上述中心轴的轴向的一个方向开口且收纳上述旋转机构的至少一部分的收纳空间。2.根据权利要求I记载的电力机械装置，其特征在于， 上述中心轴具有沿上述中心轴的轴向延伸的贯通孔，在上述贯通孔插入有对用于控制上述转子的旋转的电力进行输送的导线。3.根据权利要求I或2记载的电力机械装置，其特征在于， 上述旋转机构包含起到...
【专利技术属性】
技术研发人员：竹内启佐敏，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：
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