变电站智能巡检机器人环境信息测控系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，包括巡检机器人、通过第一无线信道与该巡检机器人通信的主控设备，以及分布在巡检机器人巡检线路上巡检对象侧的分散测控系统；其中，所述巡检机器人设有射频识别模块，对应地在巡检线路上预设有用于标识所述分散测控系统的识别卡；且所述巡检机器人上设有第一无线通讯模块，并在分散测控系统中设有第二无线通讯模块，以在当前分散测控系统对应的识别卡被识别时，建立当前分散测控系统与巡检机器人的第二无线信道，进行测控并上传测控信息。依据本实用新型专利技术的测控系统易于操作，且控制环节相对比较简单，尤其是能够满足较复杂的巡检任务。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于巡检机器人的变电站环境信息测控系统。
技术介绍
随着技术的发展，以及诸如变电站这种电磁环境比较复杂的场合的制约，越来越多的机器人被应用到变电站各系统中。其中，利用智能巡检机器人完成变电站电力设备的巡检可以提高变电站巡检工作效率和质量，并能够真正起到减员增效的作用，更快地推进变电站无人值守的进程。既有的巡检机器人的控制主要有基于前馈自控的巡检机器人，上层机遥控的巡检机器人和基于闭环反馈的自控巡检机器人。第一种巡检机器人基于预设的控制逻辑，控制巡检机器人按照预定的路径进行巡检，成本低，控制逻辑比较简单，但误差大，容易受到干扰而不能获得准确的数据。第二种巡检机器人需要人为的参与，且可能会受到复杂的电磁环境而误动作，或者动作不到位，甚至会出现失控的状况。第三种较之第一种有较大的改进，不过控制系统比较复杂，需要配置足够多的参考样本，设计阶段难度比较大。另外，针对不同的巡检对象，所需要的测控环境系统的复杂程度和硬件结构会有比较大的区别。例如，实现了变电站各生产室(主控室、继保室、远动机房等)内环境监测及辅助电器设备运行控制，前述的三种巡检机器人在实现上均会有不同的障碍，如遥控的巡检机器人，其往往受限于遥控装置的作用距离，不能满足较大范围的巡检，显然与变电站比较大的状况不相适应。因此，目前对于各生产室的检测和运行情况，基本上仍然需要变电站工作人员按时到各个控制室内人为的进行相关测试和操作，比如人工采集消防系统的运行状态，生产室的温度、湿度及空调、电灯的控制等。这种情况下既耗费了人力，又降低了工作效率，体现不出智能化变电站建设的优势。
技术实现思路
因此，本技术的目的在于，提供一种变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，易于操作，且控制环节相对比较简单，尤其是能够满足较复杂的巡检任务。为了实现本本技术的专利技术目的，所采用的技术方案为一种变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，包括巡检机器人、通过第一无线信道与该巡检机器人通信的主控设备，以及分布在巡检机器人巡检线路上巡检对象侧的分散测控系统；其中，所述巡检机器人设有射频识别模块，对应地在巡检线路上预设有用于标识所述分散测控系统的识别卡；且所述巡检机器人上设有第一无线通讯模块，并在分散测控系统中设有第二无线通讯模块，以在当前分散测控系统对应的识别卡被识别时，建立当前分散测控系统与巡检机器人的第二无线信道，进行测控并上传测控信息。那么依据上述结构的变电站智能巡检机器人环境信息测控系统可以根据需要预设巡检路线，并在被测控对象侧设置表示测控对象的识别卡，受作为上位机的主控设备控制的巡检机器人上则设有识别该识别卡的设备识别模块，可以准确的进行机器人的停靠，并可以通过所述第二无线信道发送指令进行测控并把测试结果上传给主控设备。其操作可以通过预设逻辑自动完成，且通过射频识别确定被测控对象的位置，控制环节比较紧凑。另一方面，显见的是，分散测控系统可以处于低功耗的休眠状态，可以在与巡检机器人建立连接时被激活，大大降低了能耗。尤其是每一分散的测控系统的电磁环境比较简单，分散区域范围较小，可以通过有线连接的方式进行测控，降低了整个测控系统的复杂性，主控设备的测控认为被分散在分散测控系统中，响应速度也快；相比而言，依据本技术的测控系统，能够完成比较复杂的测控任务。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述巡检线路为设定的轨道。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，，所述识别卡被预埋入对应分散测控系统的轨道部分下。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述巡检机器人上载有无线网桥，用于与所述主控设备建立所述第一无线信道；运算控制模块，连接所述无线网桥，以与所述主控设备交互；所述射频识别模块，连接所述运算控制模块，以读取所述识别卡预置的信息；以及信息采集模块，桥接所述运算控制模块和所述第一无线通信模块。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述运算控制模块为工控机。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述分散测控系统设置在被测控目标室内，且对应室配有继电器控制的自动门，其中继电器连接于分散测控系统的控制模块。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述控制模块构成分散测控系统的室内测控模块，且该分散测控系统还包括连接于该室内测控模块的环境信息采集传感器和预定的被控对象。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述被控对象包括照明设备和空调。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述分散测控系统还包括设置在所述消防系统上用于检测消防系统状况的传感器。上述变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，所述主控设备配置在变电站主控室，至少含有主控主机和显示屏，并包括连接所述主控主机以建立所述第一无线信道的无线网桥。附图说明图I为一个较佳应用示例的结构框图。具体实施方式参照说明附图1，图中闪电标志表示无线通信，分别连接的建立无线通信的三个环节，如同建立的无线通信网络，只不过某些底层设备在响应的条件满足时进行激活，如在图中RFID检测到相应的ID标签时，激活相应分散测控系统，加入相应的无线网络，巡检机器人起到了无线基站的作用。那么依据图I所示的配置方式，对应的通信网络构成包括变电站主控是后台，或者配置在主控室内的工业计算机或者中型机、微机等设备，作为主控设备，设置在变电站主控室内，便于综合评价各设备的运行情况，尤其是便于与变电站其他控制设备联控。图I中，变电站主控室后台下发机器人巡检指令，以此可知，巡检机器人也可以为多个，并被标识，以满足不同的巡检需求，根据需要激活相应的巡检机器人进行巡检。巡检指令通过无线网桥I和无线网桥II传达给巡检机器人；机器人收到指令后开始执行巡检任务，沿预设的运行轨道行走，保证运行的可靠性并提高可控性。当RFID(Radi0Frequency Identif ication,射频识别)检测模块检测到埋在地上的ID标签时,经过串口将标签信息传给工控机，表明已到达可监控范围内，可以对所述ID标签对应的设备进行相关操作了。 工控机通过串口向信息采集模块发送信息操作命令，信息采集模块收到命令后通过无线射频模块发送信息操作命令；室内测控模块通过无线射频模块II接收到命令后，根据命令信息打开或者关闭室内电器设备，并通过温湿度传感器采集室内温湿度值，通过消防系统采集消防报警信息；当控制和信息采集完成后，通过无线模块传给工控机，工控机再通过无线网桥传给监控室后台。如上所述，根据本技术的信息测控系统，依靠后台软件、工控机软件及各模块软件，机器人可在无人工干预的情况下，自动完成巡检任务，提高了变电站人员的工作效率，体现出机器人的智能性。上述设置轨道的方式在于保障巡检机器人的可靠运行，如果巡检机器人的配置较好，可以不设轨道，据以产生的巡检机器人灵活性更好，不过成本高，且可控性差。无线信道的建立有多种方式，且根据作用距离的原因和成本又有区分，显然，本方案中如变电站主控室后台与巡检机器人之间的通信，所需要的作用距离远，且通讯质量比较好，尤其是要求有较高的抗干扰能力。而相反的是，如巡检机器人与特定的分散测控系统之间的通讯，距离则比较近，如果采用如与变电站主控室后台一样的通讯设备，必然成本偏高，尤其是被大量应用的条件下。因此，此类通讯设备最好采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，其特征在于，包括巡检机器人、通过第一无线信道与该巡检机器人通信的主控设备，以及分布在巡检机器人巡检线路上巡检对象侧的分散测控系统； 其中，所述巡检机器人设有射频识别模块，对应地在巡检线路上预设有用于标识所述分散测控系统的识别卡； 且所述巡检机器人上设有第一无线通讯模块，并在分散测控系统中设有第二无线通讯模块，以在当前分散测控系统对应的识别卡被识别时，建立当前分散测控系统与巡检机器人的第二无线信道，进行测控并上传测控信息。2.根据权利要求I所述的变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，其特征在于，所述巡检线路为设定的轨道。3.根据权利要求2所述的变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，其特征在于，所述识别卡被预埋入对应分散测控系统的轨道部分下。4.根据权利要求I至3任一所述的变电站智能巡检机器人环境信息测控系统，其特征在于，所述巡检机器人上载有 无线网桥，用于与所述主控设备建立所述第一无线信道； 运算控制模块，连接所述无线网桥，以与所述主控设备交互； 所述射频识别模块，连接所述运算控制模块，以读取所述识别卡预置的信息；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，王明瑞，栾贻青，孙大庆，肖鹏，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：