障碍物检测装置包括：向障碍物射出超声波的1个以上的超声波传感器(1)；及检测来自障碍物的反射波的接收用的1个以上的超声波传感器(2～n)，该控制装置(10)将超声波传感器中特定的超声波传感器(1)驱动，以射出超声波，在接收用的超声波传感器(2～n)中的一个超声波传感器检测出来自障碍物的反射波的定时，使特定的超声波传感器(1)停止射出超声波，利用停止射出超声波的定时到由接收用的超声波传感器(2～n)不再能检测出反射波的定时，检测障碍物并测定到障碍物的距离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及障碍物检测、特别是适用于车辆等移动体的障碍物检测装置。
技术介绍
作为障碍物检测装置，以往，使用激光光线的激光雷达、使用微波的微波雷达、利用静电电容的变化来检测障碍物的静电电容式传感器、利用超声波的超声波传感器等已实用化。其中，对于如车辆的转角传感器那样检测较近距离的障碍物的用途，使用廉价且可靠性高的超声波传感器。以往，提出了多种使用超声波传感器来检测障碍物的技术，例如，专利文献I中披露了如下技木使用多个发送用和接收用的超声波传感器来发送超声波，并以多个接收用传感器数量对发送脉冲区间进行时分处理而切换输出信号，从而看上去是同时进行接收。现有技术文献专利文献日本专利特开2007 — 278805号公报
技术实现思路
然而，根据专利文献I所披露的技术，配置收发兼用的多个超声波传感器，按时序依次切换该超声波传感器，以分别检测障碍物。因此，若不等待时间T=检测时间(检测最大距离)X传感器个数这ー时间，则无法进行障碍物的检测。即，由于在时间T期间无法检测障碍物，因此，存在响应有延迟、或会遗漏高速移动的障碍物的问题。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供ー种障碍物检测装置，该障碍物检测装置能准确地对高速移动的障碍物进行检测或在本车辆高速行驶的情况下对障碍物进行检測。本专利技术所涉及的障碍物检测装置包括向障碍物射出超声波的I个以上的第I超声波传感器；检测来自所述障碍物的反射波的I个以上的第2超声波传感器；及控制装置，该控制装置将所述第I超声波传感器中的一个超声波传感器驱动，以射出超声波，在所述第2超声波传感器中的一个超声波传感器检测出来自所述障碍物的反射波的定时，使进行射出的所述第I超声波传感器停止射出超声波，利用停止射出所述超声波的定时到由进行了所述检测的ー个第2超声波传感器不再能检测出所述反射波的定时，检测所述障碍物并測定到所述障碍物的距离。此外，本专利技术所涉及的障碍物检测装置包括向障碍物射出超声波的发送专用的第I超声波传感器；检测所述障碍物对所述射出的超声波的反射波的I个以上的接收专用的第2超声波传感器；及控制装置，该控制装置包含驱动部，该驱动部产生与由所述第I超声波传感器所产生的猝发脉冲波(burst wave)的产生区间相当的脉冲序列以进行驱动；波形整形部，该波形整形部对所述第2超声波传感器的接收信号进行放大并进行全波整流或半波整流，利用预先设定的多个阈值进行波形整形；停止部，该停止部对I个以上的第2超声波传感器的进行所述波形整形后的输出信号的逻辑或脉冲中的上升定时进行检测，以停止产生所述脉冲序列；测量部，该测量部根据所述第I超声波传感器的输出信号的波形整形输出，对上升脉冲的定时进行检测，井根据所述第2超声波传感器的输出信号的波形整形输出的逻辑或，对下降脉冲的定时进行检测，对所述检测出的上升定时和下降定时的时间差进行测量；及判定部，该判定部根据所述測量到的时间差值来判定有无所述障碍物和到所述障碍物的距离。此外，本专利技术所涉及的障碍物检测装置包括向障碍物射出超声波、并检测所述障碍物对所述射出的超声波的反射波的2个以上的超声波传感器；对所述超声波传感器依次进行切換的切换开关；及控制装置，该控制装置包含驱动部，该驱动部产生与由所述超声波传感器中的一 个超声波传感器所产生的猝发脉冲波的产生区间相当的脉冲序列以进行驱动；波形整形部，该波形整形部对所述超声波传感器中的一个超声波传感器的接收信号进行放大和半波整流，利用预先设定的多个阈值进行波形整形；停止部，该停止部对所述一个超声波传感器的进行所述波形整形后的输出信号的逻辑或中的上升定时进行检测，以停止产生所述脉冲序列；测量部，该测量部根据所述超声波传感器中的一个超声波传感器的输出信号的波形整形输出，对上升脉冲的定时进行检测，井根据所述超声波传感器中的一个超声波传感器的输出信号的波形整形输出的逻辑或，对下降脉冲的定时进行检测，对所述检测出的上升定时和下降定时的时间差进行测量；判定部，该判定部根据所述测量到的时间差值来判定有无所述障碍物和到所述障碍物的距离；及检测部，该检测部在判定所述距离后，控制所述切換开关，对所述超声波传感器依次进行选择，以进行障碍物检测。根据本专利技术所涉及的障碍物检测装置，能提供一种由于始终进行障碍物的检测，因此能准确且响应速度快地对高速移动的障碍物进行检测或在本车辆高速行驶的情况下对障碍物进行检测的障碍物检测装置。附图说明图I是表示本专利技术的实施方式I所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图2是表示本专利技术的实施方式I所涉及的障碍物检测装置的动作的时序图。图3是表示本专利技术的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图4是表示本专利技术的实施方式3所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图5是表示本专利技术的实施方式4所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图6是表示本专利技术的实施方式4所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图7是表示本专利技术的实施方式4所涉及的障碍物检测装置的动作的时序图。图8是表示本专利技术的实施方式5所涉及的障碍物检测装置中使用的超声波传感器的结构的电路图。图9是表示本专利技术的实施方式5所涉及的障碍物检测装置的正常动作的时序图。图10是表示本专利技术的实施方式5所涉及的障碍物检测装置的动作(I脉冲周期)的时序图。图11是表示本专利技术的实施方式5所涉及的障碍物检测装置的动作(2脉冲周期)的时序图。具体实施例方式以下，为了更详细地说明本专利技术，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式I图I是表示本专利技术的实施方式I所涉及的障碍物检测装置IOA的结构的框图。根据图1，实施方式I所涉及的障碍物检测装置IOA包括多个超声波传感器I η、及对这些超声波传感器I η进行控制的控制装置10。超声波传感器I η属于利用I个超声波振子(ultrasonic transducer)进行收发的类型，例如，在车辆的前侧或后侧的水平及垂直方向上配置有多个。超声波传感器I η在水平及垂直方向上配置多个即可，对其数量及配置方式没有特别限制。在实施方式I中，在所配置的I个以上超声波传感器中，超声波传感器I作为第I超声波传感器用于发送超声波，超声波传感器2 η作为第2超声波传感器用于接收反射波。 另外，超声波传感器I η在内部包括超声波振子、升压电路、及电压放大电路，利用升压电路将收发共用的超声波振子驱动以使其振荡，从而射出超声波。然后，与障碍物发生碰撞的超声波由相同的超声波传感器I η作为反射波来接收,在与射出时相反的路径上由电压放大电路进行放大，被控制装置10获取。控制装置10具有如下功能将超声波传感器I η中的一个超声波传感器(超声波传感器I)驱动，以射出超声波，在超声波传感器2 η中的一个超声波传感器检测出来自障碍物的反射波的定时，使超声波传感器I停止射出超声波，利用停止射出该超声波的定时到由超声波传感器2 η不再能检测出反射波的定时，检测障碍物并测定到障碍物的距离。因此，控制装置10包含猝发脉冲波射出部101、反射波检测部102、猝发脉冲波射出停止部103、混响(reverberation)信号消失检测部104、反射波消失检测部105、及障碍物判定部106而构成。猝发脉冲波射出部101将超声波传感器I驱动以射出猝发脉冲波，反射波检测部102利用I个以上的超声波传感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括 向障碍物射出超声波的I个以上的第I超声波传感器； 检测来自所述障碍物的反射波的I个以上的第2超声波传感器；及 控制装置，该控制装置将所述第I超声波传感器中的一个超声波传感器驱动，以射出超声波，在所述第2超声波传感器中的一个超声波传感器检测出来自所述障碍物的反射波的定时，使进行射出的所述第I超声波传感器停止射出超声波，利用停止射出所述超声波的定时到由进行了所述检测的一个第2超声波传感器不再能检测出所述反射波的定时，检测所述障碍物并测定到所述障碍物的距离。2.如权利要求I所述的障碍物检测装置，其特征在于， 所述控制装置在检测了所述障碍物之后，选择所述第I超声波传感器中的另一个超声波传感器并以收发兼用的模式进行驱动，测量所述障碍物所在的方向及到所述障碍物的距离。3.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括 向障碍物射出超声波的发送专用的第I超声波传感器； 检测所述障碍物对所述射出的超声波的反射波的I个以上的接收专用的第2超声波传感器；及 控制装置，该控制装置包含驱动部，该驱动部产生与由所述第I超声波传感器所产生的猝发脉冲波的产生区间相当的脉冲序列以进行驱动；波形整形部，该波形整形部对所述第2超声波传感器的接收信号进行放大和半波整流，利用预先设定的多个阈值进行波形整形；停止部，该停止部对I个以上的第2超声波传感器的进行所述波形整形后的输出信号的逻辑或中的上升定时进行检测，以停止产生所述脉冲序列；测量部，该测量部根据所述第I超声波传感器的输出信号的波形整形输出，对上升脉冲的定时进行检测，并根据所述第2超声波传感器的输出信号的波形整形输出的逻辑...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木 凉太郎，井上 悟，西本 幸生，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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