【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自适应神经模糊推理技术，属于定向导航领域，具体涉及。
技术介绍
光电编码器又称为光电角位置传感器，是一种集光、机、电一体的数字测角传感器，它采用光电转换技术可将机械轴的角位置信息转换成相应的数字代码输出，可实现对角度、速度和其他机械物理量的测量。与其他同类用途的传感器相比，具有不易受外界噪音特别是磁场的影响，光电编码器具有分辨力高、测量精度高、寿命长、工作可靠性好、测量范围广、体积小、重量轻和易于维护等优点，因此被广泛地应用于雷达、光电经 纬仪、指挥仪、机器人和高精度闭环调速系统等诸多领域。但是，由于光电编码器在使用一段时间后会因弹性元件疲劳、运动机件磨损及腐蚀、电子元器件的老化以及其在运输过程中因振动或碰撞都会造成误差，这样会影响光电编码器的测量精度。因此，如何降低各种干扰对光电编码器测量精度的影响是工程应用中必须解决的问题。在现有技术中的光电编码器进行误差补偿的主要方法分别为=Orton等的论文((Automatic self-calibration of an incremental motion encoder〉〉提出了一种米用三个或更多读数头的方法来消除角度传感器的大部分误差，但这种方法对读数头安装精度及制造工艺要求严格，过程复杂且成本很高。张礼松、管炳良的论文《关于坐标测量机研制中圆光栅误差修正技术》采用非线性最小二乘拟合法对圆光栅安装偏心带来的分度误差来进行误差修正，该方法误差测量时使用到24面棱体及光电自准直仪，这样操作起来较为繁琐，此外，最小二乘法是一种局部搜索技术，易陷入局部最优，而得不到全局最优解，且补偿效果一般。熊文...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光电编码器的误差补偿方法，该方法所涉及的设备包括光电编码器、转台和控制器，其中，光电编码器安装在转台上且保持二者同轴，控制器通过数据线连接至光电编码器；该方法的具体步骤为 500、获取训练样本； 在常温的室内环境下，将与光电编码器同轴安装的转台，非匀速旋转转台一圈，在转台进行转动的过程中，可获得η个转台的转角值Z1,…，Zj, ···, Zn并输入至控制器，同时对应于每个转角值，光电编码器测得角度测量值Xl，···, Xj,…，Xn，并通过数据线传输至控制器；控制器将角度测量值和转角值作为训练样本，其中，各角度测量值为需要补偿的值X=IiX1,…，Xj，…，χη]τ，将约定真值 Z=Iiz1,…，Zj,…，ζη]τ 与 X 作差得到 Y=Iiy1, ''',Yj,…，yj^tz1-X1,…，Zj-Xj, ···, ζη-χη]τ ； 501、建立知识基模型； 根据需要补偿的值X和Z，采用最小二乘法建立光电编码器的知识基模型，该知识基模型的输出为Z' = g(x),其中，g( ·)为m次多项式，m=T3, Z'为约定真值z的拟合值...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓方，王艳永，孙健，陈杰，王小刚，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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