The invention discloses a robot micro planetary gear double parallel uniform multi modulus gear transmission system, which comprises an input gear shaft, a planetary gear, a left side planetary gear, real inner gear, planet carrier, left two, two on the right side of the planetary gear planetary gear, the output gear shaft, shell, left the right shell, spline shaft. Without changing the original gear teeth matching condition, the invention at each level of each row of 3 planetary gear, planetary gear in every row and uniform distribution, each level in the two row planetary gear all uniform distribution, and the input gear shaft gear angle design with unequal moduli and pressure. The present invention so that the mating tooth number multiplied by the meshing impact load is greatly reduced, vibration and noise are reduced, load characteristics, transmission more stable; and the error compensation can be carried out effectively, improve the transmission accuracy; and gear wear small, round the sun of the great carrying capacity.
【技术实现步骤摘要】
机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统
本专利技术涉及齿轮传动
,具体涉及一种体积小、传动平稳、传动精度高、振动和噪声小的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统。
技术介绍
行星齿轮传动在机构学上称之为指周转轮系。周转轮系利用多个行星轮来分担载荷,与普通齿轮传动相比,具有体积小、重量轻、结构紧凑、传递功率高、承载能力大等特点。因此,周转轮系传动被人们广泛用来代替普通齿轮传动作为减速、增速和变速机构。常用的3Z-Ⅰ型渐开线圆柱齿轮行星齿轮传动机构包括太阳轮、固定内齿轮、一级行星轮系统、二级行星轮系统、行星架和输出内齿轮。太阳轮将动力传递给一级行星轮系统,一级行星轮系统与固定内齿轮啮合,一级行星轮系统与二级行星轮系统同步转动,由二级行星轮系统与输出内齿轮啮合将动力由输出内齿轮输出。其中行星架不承受外力矩的作用,只用于支撑行星轮心轴所必需的结构元件。机器人用微小型渐开线圆柱齿轮传动系统要求啮合轮齿强度高、传动精度高、使用寿命长。将3Z-Ⅰ型渐开线圆柱齿轮行星齿轮传动作为机器人用微小型传动系统存在的缺点:3Z-Ⅰ型渐开线圆柱行星齿轮传动行星传动系统常采用三个行星轮,因为增多行星轮个数在传动比不变的情况下会增大传动系统的尺寸,进而增加了重量。由于采用的行星轮个数少,啮合轮齿承受的冲击载荷较大,振动和噪声大,传动不平稳,影响传动系统精度和使用寿命。同时微小型渐开线圆柱齿轮传动系统太阳轮尺寸较小,齿数少,太阳轮的齿根承载强度变低易出现断齿的现象。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题,本专利技术的目的是提供机器人用微小型行星轮双排并联均布多模 ...
【技术保护点】
机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统,其包括左壳体、右壳体和安装于左壳体与右壳体之间的行星齿轮传动机构主体,所述左壳体与右壳体之间为螺栓连接;其特征在于,所述行星齿轮传动机构主体包括的输入齿轮轴、不动内齿轮、一级行星轮系统、行星架、二级行星轮系统和输出齿轮轴;所述一级行星轮系统包括一级左侧行星轮和一级右侧行星轮,所述输入齿轮轴安装在一级行星轮系统的中心,所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮错位设置在输入齿轮轴的两侧,且输入齿轮轴与一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接;所述一级行星轮系统安装在不动内齿轮内,所述不动内齿轮与一级行星轮系统的一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接;所述一级行星轮系统与二级行星轮系统之间通过花键轴连接;所述二级行星轮系统包括二级左侧行星轮和二级右侧行星轮,所述输出齿轮轴为输出内齿轮轴,所述二级行星轮系统安装在输出齿轮轴内,且所述输出齿轮轴与所述二级行星轮系统的二级左侧行星轮和二级右侧行星轮啮合传动连接。
【技术特征摘要】
1.机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统,其包括左壳体、右壳体和安装于左壳体与右壳体之间的行星齿轮传动机构主体,所述左壳体与右壳体之间为螺栓连接;其特征在于,所述行星齿轮传动机构主体包括的输入齿轮轴、不动内齿轮、一级行星轮系统、行星架、二级行星轮系统和输出齿轮轴;所述一级行星轮系统包括一级左侧行星轮和一级右侧行星轮,所述输入齿轮轴安装在一级行星轮系统的中心,所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮错位设置在输入齿轮轴的两侧,且输入齿轮轴与一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接;所述一级行星轮系统安装在不动内齿轮内,所述不动内齿轮与一级行星轮系统的一级左侧行星轮和一级右侧行星轮啮合传动连接;所述一级行星轮系统与二级行星轮系统之间通过花键轴连接;所述二级行星轮系统包括二级左侧行星轮和二级右侧行星轮,所述输出齿轮轴为输出内齿轮轴,所述二级行星轮系统安装在输出齿轮轴内,且所述输出齿轮轴与所述二级行星轮系统的二级左侧行星轮和二级右侧行星轮啮合传动连接。2.根据权利要求1所述的机器人用微小型行星轮双排并联均布多模数齿轮传动系统,其特征在于,所述一级行星轮系统包括三个均布的一级左侧行星轮和三个均布的一级右侧行星轮,所述一级左侧行星轮和一级右侧行星轮均绕所述输入齿轮轴均匀分布,且每一个一级左侧行星轮与其相邻的一级右侧行星轮之间的夹角均为60°;所述二级行星轮系统包括三个均布的二级左侧行星轮和三个均布的二级右侧行星轮,所述二级左侧行星轮和二级右侧行星轮均绕所述的输入齿轮轴均匀分布,且每一个二级左侧行星轮与其相邻的二级右侧行星轮之间的夹角均为60°。3.根据权利要求1所述的机器人用微小型...
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