本发明专利技术的目的在于提供一种对象控制系统，防止花费较长的时间在移动对象至目标位置上，即使，举例来说，图像获取单元的安装位置偏移。而且，根据本发明专利技术的解决方案的对象控制系统包括：图像获取单元，其获取单元从第一图像捕捉单元获取包含第一参考标记的第一图像，所述第一参考标记指定预先确定的且与对象相关的第一轮廓线；角度获取单元，其基于所述第一图像内的第一参考标记获取第一差角，所述第一差角指定预先确定的且与第一图像相关的第一目标轮廓线和所述第一轮廓线之间的角度；对象控制单元，其基于所述第一差角对用于旋转所述对象的旋转机构进行控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对象控制系统，一种对象控制方法和程序，以及一种旋转中心位置指定装置。
技术介绍
在日本专利3，531，674中，公开了一种定位装置，该定位装置可确定作为定位目标的物体的位置。当移动一安装所述目标物体的桌子时，该定位装置通过至少一个摄像头对图像进行捕获，所属图像包含由所述目标物体所提供的标记。然后，利用这些图像，所述定位装置计算标记位置和目标位置之间的偏差，并旋转所述桌子或将它移动到与其自身平行直到消除这些偏差。此外，在日本专利公布文件200649755中，一种工件定位装置得到公开，所述工件定位装置可获取工件台的旋转中心坐标，该坐标用于校正工件的旋转偏差。通过由两个摄像头捕获两次而得到的图像，该工件定位装置可对表征对应标记的位置进行测量。然后所述工件定位装置通过利用多个标记的移动来对工件台的旋转角度进行计算，所述标记从其坐标以及预先输入的标记之间的间隔处获取，并利用所述标记的旋转角度和坐标来计算工件台旋转中心的坐标。在日本专利公布文件Heisei 5 48295中，一种电子元件安装装置得到公开，该电子元件安装装置在电子线路板的预定位置上安装芯片型电子元器件。利用该电子元件安装装置，基于预先输入的吸嘴位置数据，以及基于在摄像头捕捉的图像的基础上获得电子元件的参考位置的位置数据，通过旋转吸嘴来校正电子元件的姿势。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题包括然而，使用日本专利3，531，674所述的装置时，有时桌子必须要多次旋转或移动到与其本身平行，直到标记位置与目标位置之间的偏差消除。通过日本专利公开文件 200649755或日本专利公开文件Heisei548295，例如，如果图像捕捉单元安装的位置不是太准确的话，那么有时候就不可能很容易地对电子元件的姿势进行校正，或者工件台旋转中心坐标会出现误差，这样就需花费相当长的时间将目标对象移动到其目标位置。因此，就需要有一对象控制系统，例如，尽管图像捕捉单元安装的位置不是太准确，将对象移动到其目标位置也不会花费太长的时间。解决上述技术问题的技术方案包括为了解决上述问题，根据本专利技术所述的一种对象控制系统包括图像获取单元，所述图像获取单元从第一图像捕捉单元获取第一图像，所述第一图像捕捉单元对第一图像进行捕捉，所述第一图像包括第一参考标记，所述第一参考标记对与对象相关的预定的第一轮廓线进行表征；角度获取单元，基于所述第一图像中的第一参考标记，所述角度获取单元可获取第一差角，该第一差角对与所述第一图像相关的预定的第一目标轮廓线和所述第一轮廓线之间的角度进行表征；以及对象控制单元，所述对象控制单元基于所述第一差角对5一旋转机构进行控制，该旋转机构使得所述对象旋转。在上述对象控制系统中所述图像获取单元可从第二图像捕捉单元获取第二图像，所述第二图像捕捉单元对第二图像进行捕捉，所述第二图像包括第二参考标记，所述第二参考标记对与对象相关的预定的第二轮廓线进行表征；所述角度获取单元进一步，基于所述第二图像中的第二参考标记，可获取第二差角，该第二差角对与所述第二图像相关的预定的第二目标轮廓线和所述第二轮廓线之间的角度进行表征；所述对象控制单元基于所述第二差角对所述旋转机构进行控制。在上述对象控制系统中，进一步包括加权存储单元，所述加权存储单元对所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的加权数分别进行存储；对于所述第一差角和第二差角，所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的加权数会各自进行分配，且对所述旋转机构的控制会基于所述第一差角和第二差角，所述各自的加权数会分别分配给第一差角和第二差角。在上述对象控制系统中，所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的分辨率是不同的，并且所述加权存储单元可分别存储所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元的加权数，这样，分辨率高的图像捕捉单元比分辨率低的图像捕捉单元具有更高的加权。在上述对象控制系统中所述对象控制单元可进一步对平行移动机构进行控制， 所述平行移动机构会将所述对象移动到与其本身平行，且所述对象控制单元可基于所述第一参考标记和所述与第一图像相关的预定第一目标参考标记，对所述对象的第一平行移动总量进行表征；可基于所述第二图像和所述与第二图像相关的预定第二目标参考标记， 对所述对象的第二平行移动总量进行表征；将加权数分配给所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元以对第一平行移动总量和第二平行移动总量进行计算；可基于所述第一平行移动总量和第二平行移动总量，所述加权数会分别分配给第一平行移动总量和第二平行移动总量，对所述平行移动机构进行控制。在上述对象控制系统中，所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元由于分辨率不同因而具有不同的分辨力。在上述对象控制系统中，所述第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元由于图像捕捉范围不同因而具有不同的分辨力。在上述对象控制系统中，进一步包括决策单元,所述决策单元会对所述第一参考标记是否包含在第一图像内做出决策；如果所述第一参考标记没有包含在第一图像内，所述对象控制单元会基于所述第二差角对所述旋转机构进行控制，以使得所述第一参考标记包含在所述第一图像内。在上述对象控制系统中，进一步包括决策单元,所述决策单元会对所述第一参考标记是否包含在第一图像内做出决策；如果所述第一参考标记没有包含在第一图像内，所述对象控制单元会对所述旋转机构进行控制，以使得所述第二角度接近所述第二目标角度。在上述对象控制系统中，进一步提供了校正单元，所述校正单元指定了所述旋转机构的旋转中心位置，所述旋转机构对设置所述对象的支撑构件进行旋转，并且，所述图像获取单元通过所述第一图像捕捉单元可获取第一标记图像，所述第一标记图像包含相对于所述支撑构件预先设置的第一标记；所述校正单元可获取等腰三角形形状，该等腰三角形的底边是连接所述第一标记的像素X和Y坐标值的直线，所述第一标记分别包含在两个所述第一标记图像内，第一标记图像在所述支撑构件通过所述旋转机构旋转之前和旋转之后由所述图像获取单元获取，所述等腰三角形的顶角是与所述旋转机构的旋转量对应的角度，可基于所述等腰三角形顶角顶点的第一标记图像的位置来获取所述旋转中心的位置； 并且所述对象控制单元可基于所述旋转中心位置来控制所述旋转机构。在上述对象控制系统中，进一步包括校正单元，所述校正单元指定了所述旋转机构的旋转中心位置，所述旋转机构对设置所述对象的支撑构件进行旋转，并且，所述图像获取单元通过所述第一图像捕捉单元可获取图像，所述图像至少包含所述支撑构件的一部分；所述校正单元可包括第一旋转中心位置指定单元，所述第一旋转中心位置指定单元基于关于所述支撑构件所确定的第一标记的位置来对所述旋转机构的第一旋转中心位置进行指定，该第一标记包含在所述支撑构件通过所述旋转机构旋转之前和旋转之后的图像中；第二旋转中心位置指定单元，所述第二旋转中心位置指定单元基于所述第一旋转中心位置来确定所设定的旋转中心的位置，该设定的旋转中心的位置相对于所述第一旋转中心位置而言要更接近所述第一图像捕捉单元的图像捕捉范围，所述第二旋转中心位置指定单元基于关于所述支撑构件所确定的第二标记的位置来对所述旋转机构的第二旋转中心位置进行指定，该第二标记包含在所述支撑构件通过所述旋转机构绕所述设定的旋转中心位置旋转之前和旋转之后的图像中；以及本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·池田，
申请(专利权)人：康耐视公司，
类型：发明
国别省市：
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