一种车道线检测的方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于智能交通技术领域，提供了一种车道线检测的方法及系统，所述方法包括：获取输入的原始图像，对其灰度二值化；通过canny算法获取灰度二值化后图像的边缘图像；清除边缘图像中的非感兴趣区域；扫描经过处理后的图像的每一个像素点，若该点为边缘点，则存储该点的坐标；对每一度取直线，得到初始的左右车道线；根据初始的左右车道线，提取符合第一预设条件且边缘点最多的直线；提取符合第二预设条件的左右车道线；对提取的左右车道线进行排序；根据左右车道线line_X的差值筛选出最终的左右车道线；将筛选的左右车道线邻域内存在的sobel边缘点作为最终准确的车道线点。通过本发明专利技术，可有效提高车道线检测的速度和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测的方法及系统
本专利技术属于智能交通
，尤其涉及一种车道线检测的方法及系统。技术背景车道线检测是智能车辆辅助驾驶系统中一个基本且必须的功能，它是进行当前车道的车辆分离、自动驾驶、车道偏离预警等的前提。现有的车道线检测技术一般采用数字信号处理器(DSP)芯片对获取的图像进行运算，通过灰度分割或者霍夫变换直接得到车道线。用车载摄像头拍摄的图片中，受光照和物体影子的影响，道路部分自身的灰度通常波动幅度宽，灰度分割的效果误差很大。霍夫变换直接得到车道线也存在以下缺点1)道路周边环境复杂并且经常会存在电线杆和路灯杆等类直线的物体，这些容易导致误检；2)道路中的双黄线、虚实双白线、道路标志线等， 经常会被误认为是当前车道的分界线；3)实际的道路分界线经常并不是理想的直线，直接将直线当成最终的车道线精度不高；由此可见，该方法实际应用中效果并不好。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道线检测的方法，旨在解决现有技术存在的上述问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种车道线检测的方法，所述方法包括A、采集车辆前方路况的原始图像，确定所述原始图像的宽为W，高为H，并将原始图像采集设备视野中地平线之下，两侧边界之内的区域划分为感兴趣区域，其他区域划分为非感兴趣区域；B、将所述划分后的图像转换成灰度图像并二值化；C、通过canny算法获取所述灰度二值化后图像的边缘图像；D、将所述边缘图像中的非感兴趣区域清除；E、扫描经过步骤D处理后的图像的每一个像素点，若该点为边缘点，则存储该点的坐标；F、按权利要求1. 一种车道线检测的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤A、采集车辆前方路况的原始图像，确定所述原始图像的宽为W，高为H，并将原始图像采集设备视野中地平线之下，两侧边界之内的区域划分为感兴趣区域，其他区域划分为非感兴趣区域；B、将所述划分后的图像转换成灰度图像并二值化；C、通过canny算法获取所述灰度二值化后图像的边缘图像；D、将所述边缘图像中的非感兴趣区域清除；E、扫描经过步骤D处理后的图像的每一个像素点，若该点为边缘点，则存储该点的坐标；F、按W。，89° ] 的顺序，针对每一度，根据R = X cos (Θ)+Ysin (Θ)， 计算得到初始的车道线直线，其中，(X，γ)为存储的边缘点坐标，角度在区间的直线为潜在的左车道线，角度在区间的直线为潜在的右车道线；G、针对步骤F中得到的所有初始车道线直线，在每一个长度在、角度在「-3°， 3° ]的区间内，只保留边缘点最多的直线，将其他直线清零；H、对步骤G所得的每一条直线，遍历步骤E的边缘点，顺序获取在该直线上的点，截取线段，剔除线段不满足预设长度的直线；I、根据Y坐标等于H-I时的X坐标line_X升序对经步骤H处理后的直线进行排序， 将排序后的左车道线记为Ieft_l, left_2, left_3,……，left_n，右车道线记为right_l, right_2, right_3, ......right_n ；J、根据左右车道线line_X的差值从步骤I所得结果中筛选出最终准确的左右车道线.一入 ，K、对步骤B中的灰度图像求水平sobel边缘，并判断步骤J中筛选得到的左右车道线的邻域内是否存在所述sobel边缘点，在存在时，则该点为最终的车道线点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤F具体包括 F1、将长度为2L的双端口 RAM做为距离计数器的临时存储空间，其中Z = ·>2 + (/丑)2 , IH为所述感兴趣区域的高度；F2、将所述距离计数器全部清零；F3、根据步骤E中存储的边缘点坐标，计算R = XC0S(θ)+γsin(θ)，θ为极点到直线的垂直线与水平线的夹角；F4、将所述R与所述L的和做为距离计数器的地址，取出该地址的值加上1后存回原地址；F5、返回步骤F3，直到所有边缘点坐标处理完后跳转到步骤F6 ； F6、对距离计数器内的每个地址，令其为addr，取出地址分别为addr-1、addr、addr+1 三个地址空间内的数值，将所述数值相加后存入地址为addr的空间；F7、对距离计数器内的每个地址，令其为addr，取出地址分别为addr-2、addr-1、addr、 addr+1、addr+2五个地址空间内的数值，令所述数值分别为rl、r2、r3、r4、r5，gr3不是5 个数值中最大的那个，则将地址为addr的空间内的数值清零；F8、对距离计数器内的每个地址，取出该地址空间内的数值，令其为r3，若r3大于120，则跳转到步骤F9，否则读取下一个地址间内的数值，直到全部读取完；F9、计算Y坐标等于H-I时的X坐标line_X，判断左车道线line_X的范围是否处于区W ww 3w间n内，右车道线line_x的范围是否处于区间j内，若在所述区间，则跳转到步骤FlO，否则跳到步骤F8 ；F10、存储直线的参数，所述参数包括极点到直线的距离R、极点到直线的垂直线与水平线的夹角θ、边缘点个数S和当Y坐标等于H-I时的X坐标line_X，同时直线的个数相应加1。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤H具体包括HI、按「0°，89° ]「-90° , -1° ]的顺序处理步骤G中提取的每条直线，并获取当前处理直线的参数R1、θ 1、Si、line_Xl，若所述参数都为零，则取下一条直线处理，否则跳到步骤H2 ；H2、按存储顺序依次扫描每个边缘点坐标(X，Y)，根据R = X cos(0)+Ysin(0 )计算 R，其中θ = θ 1，若R-Rl的绝对值小于3，则认为该点在直线上，将该点坐标存储到到临时存储器内，否则不存储；Η3、按存储顺序扫描所述临时存储器，若相邻两点的距离小于6则认为两点处于同一线段内，否则上一条线段到此结束，下一条线段开始，对每条线段，若该线段包含的点数小于40，则认为是无效线段，将其删去；Η4、提取步骤Η3中所有的有效线段，计算所有有效线段两个端点间X坐标的最小值WminX、X坐标的最大值maxX、Y坐标的最大值maxY，判断左车道线是否满足min工< y且maxY>y ,右车道线是否满足maxZ 且maxY>| ,若不满足，则将该直线参数清零；返回Hl处理下一条直线。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤J具体包括 Jl、令左车道线left为left_n，右车道线right为right_l ；J2、判断两者line_X的差值，若该差值大于0. 3H，则将这两条直线作为最终的左右车道线提取出来，否则跳转到步骤J3 ；J3、若两者差值小于0. 1H，继续判断左右车道线谁更靠近0. 5W处，若左车道线更靠近， 则左车道取Ieft-I，右车道不变，若右车道线更靠近，则左车道不变，右车道取right+Ι，并跳转到步骤J2 ；若两者差值大于等于0. 1H，则跳转到步骤J4 ；J4、比较左右车道线的边缘点数，若左车道线更少，则左车道取left-Ι，右车道不变，若右车道线更少，则左车道不变，右车道取right+Ι，并跳到步骤J2 ；J5、若所有左右车道线都遍历完仍不满足步骤J2的条件，则取默认值 right_l做为最终的左右车道线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：梁火炎，李耀华，李运秀，梁日雄，彭青峰，余加波，李佐广，
申请(专利权)人：深圳市宝捷信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：