【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种能方便实现球面定位操作的三自由度新型球面串联机构。
技术介绍
球面机构是一种介于平面机构和空间机构之间的特殊机构，球面机构中所有的运动副都在一个固定的球面上运动。球面机构具有结构紧凑的特点且制造方便、经济。球面机构已在许多领域得到广泛的应用，如眼科手术机器人、关节康复机器人、太阳跟踪装置等。 串联球面机构具有结构简单、控制方便、工作空间大等优点。球面三自由度串联机构已在机器人手腕中得到应用。
技术实现思路
本专利技术在三转动副球面串联机构的基础上，提出了一种包含两转动副和一移动副的新型的三自由度球面串联机构。本专利技术提供一种实现在球面上进行快速、准确定位的方法。该机构可广泛应用于工程、医疗等领域。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是利用两个转动副和一个移动副构成串联球面机构，两转动副的轴线汇交于球心，移动副沿一半径为球的半径的圆弧滑动。当转动副转动或移动副移动时机构末端便可在在球面上运动，从而达到在球面上进行快速、准确定位的目的。本专利技术的有益效果是，可以根据定位要求分别驱动转动副或移动副实现在球面上的快速定位操作，机构的操作空间大，便于实现在球面上大范围的快速定位。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术的机构原理示意图。图2是机构的三维模型结构简图。具体实施例方式在图1中，球面机构包含转动副A、C和移动副B，两转动副轴线交于一点(球心)， 移动副B则在以球心为圆心的圆弧轨道上滑动。机构的末端执行器位于P点。当转动A或 C或驱动移动副B时，位于P点的机构末端执行器便可迅速地在球面上移动，从而实现在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
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