以预测性方式确定车辆的道路状况的类型的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于预先确定车辆的道路状况的类型的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：从导航系统获得限定位于车辆前面的至少一个可能路线的点的步骤(11)；对于每一个点，从导航系统提取描述与所述点相关联的驾驶环境的至少一个属性(13)；比较所述点的属性与前一个点的属性(14)；在所述点的属性和前一个点的属性相同的情况下，由此推断驾驶状况使得所述驾驶状况依赖于前一个点的属性；在所述点的属性和前一个点的属性不同的情况下，由此推断驾驶状况结束，并且根据所述点确定到新驾驶状况的转变，以便为该路线限定一系列驾驶状况；识别一系列相继点，并且一般性的道路情境与所述一组相继点中的点相关联。本发明专利技术还涉及一种布置成实现所述方法的系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种以预测性方式确定车辆的驾驶状况的方法。本专利技术还涉及一种执行驾驶状况的预测性确定的系统以及一种配备有所述系统的车辆。
技术介绍
本专利技术可显著地应用于汽车工业，尤其是应用到计算机辅助驾驶系统的控制。随着电子设备、传感器和电信技术的发展，已经提出了多种用于改进车辆的驾驶安全性或驾驶舒适性的解决方案。这些改进通常适用于计算机辅助驾驶系统。这些计算机辅助驾驶系统通常根据车辆的道路状况的类型而作用于车辆的行为。一些计算机辅助驾驶系统以公知的方式例如用于根据道路状况的类型控制照亮道路的光束的方向或强度。道路状况的类型反映车辆的状态或环境。例如，根据车辆在车道中的速度或位置，或者可选地根据车辆与障碍物、行人或其它车辆的接近度进行确定。基于车载传感器的计算机辅助驾驶系统由于所述传感器的相对较短范围而不能车辆前面足够远处的信息。例如，车载照相机的范围沿直线不能超过几十米。此外，车载传感器不能探测到达超出弯道的位置。因此，所述传感器不能够提前预见足够远的状况。实际上，这些系统因此仅适合于有限的应用。其它系统依赖于来自导航系统的制图数据与来自传感器的数据的组合。该组合允许比较这两种类型的数据的指标。此外，该组合允许将信息提供给传感器难以接近和/或位于车辆前方远处(典型地在大约十千米的距离处)的区域。因此，已经专利技术了一种允许照明光束被定向为例如由传感器(特别地，白色标线传感器)限定的道路的曲率的函数和例如被计算为表示道路的地图上的点的坐标的函数的系统。此外，单个传感器通常不足以获得对状况的充分认识。为了确认信息项，通常需要使用两个或更多个传感器以利用它们的冗余性及其互补性。在当前的导航系统中，道路的几何形状由与道路的中心相关联并以不规则间隔间隔开的点表示。这些点的坐标的输入是误差源。此外，用于车辆定位的装置很少提供小于 10米或15米的精度。10米到15米的精度足以将点A引导到点B。另一方面，来自导航系统的位置数据的这种精度不足以满足驾驶辅助应用的要求，尤其不足以满足用于提高安全性的应用的要求。除了位置数据之外，构成导航系统的地图的点还由属性来表征。属性描述点的道路环境的类型，所述属性与所述点相关联，尤其是与在该点处的道路网基础结构和设施相关联。例如，其包括以下信息部分中的一个通行车道的数量、速度限制、交叉路口、环形交叉路、弯道、平直段、隧道等。基于车辆的位置并通过使描述车辆的环境的属性与路段以及地图上的点相关联， 因此能够建立电子水平图。该电子水平图表示在车辆上游可以设想的道路的图像。通过硬件平台(包含处理单元、包括GPS或伽利略导航接收器(例如，陀螺仪)的位置传感器等) 或电子平台和软件模块从导航系统获得所述电子水平图。基于车辆的当前位置以及通过使用与所述点相关联的属性，电子水平图描述车辆的环境。这些导航系统可以仅提供对于车辆的位置的当前信息。这些导航系统不允许对车辆前面的驾驶状况进行连续的基于事件的观察，而车辆的连续前进需要计算机辅助驾驶系统的控制，所述控制也需要是连续的。因此，用于控制计算机辅助驾驶系统的导航系统的优点不可避免地受到限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种对上述限制的解决方案。更具体地，本专利技术旨在以预测性方式提供对车辆前面的环境的连续的基于事件的描述。为此，本专利技术提供了一种用于以预测性的方式确定车辆的道路状况的类型的方法，包括以下步骤从导航系统获得用于限定位于车辆前面的至少一个可能路线的点；对于每一个点，从导航系统提取用于描述与要讨论的点相关联的道路环境的类型的至少一个属性；将要讨论的点的属性与前一个点的属性比较；在要讨论的点的属性和前一个点的属性完全相同的情况下，则由此推断驾驶状况以使得所述驾驶状况是前一个点的属性的函数；在要讨论的点的属性和前一个点的属性不同的情况下，则由此推断对应于前一个点的驾驶状况结束，并且到新驾驶状况的转变被确定为要讨论的点的属性的函数，以限定该路线的一系列的驾驶状况；以及识别一组相继点，并且将一般性的道路情境(context)与所述该组点相关联。因此，获得车辆即将遇到的预料的一系列的驾驶状况，该系列的驾驶状况形成在本应用的框架中被称为“电子事件水平图”的一组新装置，为简单起见所述电子事件水平图以下被称为“水平图”。该水平图可以例如包括达到离车辆一定距离的一组可能的状况，因此采用术语“水平图”。该距离取决于由导航系统提供的电子水平图；例如，所述距离可以在10千米与12千米之间的范围内。与直接提供当前状况的传统的导航系统相反，根据本专利技术的方法提供基于事件并且连续的状况。因此，所述方法允许连续控制计算机辅助驾驶系统。实际上，在行程中，如果多个点显示不同的数据，而道路情境没有变化，则基于当前信息识别道路状况的类型的传统方法不会反映实际。例如，在穿过城镇的高速公路的情况下，实际道路情境将始终是高速公路。然而，导航的一些点则可以表示高速公路，其它点可以表示城镇。这些标记甚至可以是可选的。识别道路情境的传统方法可替代地显示不与实际状况相对应的城镇/高速公路。例如，当该传统方法应用于照明光束的控制以从高速公路光束变化到城镇光束时，照明装置将连续并频繁地从一个光束变化到另一个光束，而道路情境保持相同。导航的一些点甚至可以同时显示两个情境，例如在上述示例中对于相同的点，同时显示高速公路和城镇；在该示例中，则存在具有实际频闪照明的风险。相反，根据本专利技术的方法由于对一般性的道路情境的推断而将允许连续控制计算机辅助驾驶系统。因此，根据本专利技术的方法能够避免上述缺陷。例如，车辆即使当穿过城镇时也会保持在高速公路照明光束模式。于是，优选地，根据本专利技术的方法因此识别一组相继点，其中，所述相继点的至少一部分显示不同的道路情境数据和/或一些点显示对于同一点的多个不同道路情境数据， 并且一般性的道路情境与所述一组相继点中的点相关联。此外，根据本专利技术的方法可以任选地提供以下特征中的任意特征中的至少一个-所述属性是以下数据值中的一个交叉路口、环形交叉路、弯道、平直段、环形交叉路上的交叉路口、弯道上的交叉路口、平直段上的交叉路口、隧道、桥。-根据以预测性方式确定的驾驶状况控制计算机辅助驾驶系统。通过允许确定即将来临的驾驶状况，本专利技术提供对车辆的水平图的基于事件的并且连续的观察。事件的这种概念不是在离散感测中获得，换句话说不是在一次性感测中获得，而是在状况或驾驶状态感测中获得。因此可以连续并以预测性的方式控制计算机辅助驾驶系统，或者计算机辅助驾驶系统的参数可以对于所述状况被适应性改变。计算机辅助驾驶系统执行例如以下操作中的至少一个对集成到车辆中的用于对道路进行照明的系统的致动；对是否存在行人、车辆或路标的检测；对车辆的速度的调节。计算机辅助驾驶系统还可以执行从驾驶的一个模式切换到驾驶的另一个模式(例如，从车辆的热推进模式切换到车辆的电推进模式) 的操作。通过计算机辅助驾驶系统执行的操作可以通过根据驾驶状况适应性改变雷达的张角来执行。-对于每一个点，从导航系统提取与道路情境数据值有关的另外的属性，并且通过道路情境数据值来改善对驾驶状况的确定。道路情境数据值来自以下数据值中的一个“城镇”、“城镇外部”、“高速公路”、“其它”。因此，本专利技术不仅考虑了属性数据，而且还考虑了位于车辆前面的环境的情境。因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：本纳泽兹·布兰迪，安妮·埃尔文，迈克尔·布拉塞，杰菲利普·拉芬伯格，
申请(专利权)人：法雷奥照明公司，
类型：发明
国别省市：