车辆控制装置和其所采用的旋转检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种车辆控制装置，在间距测量机构的测量结果中即使产生检测性能的降低、误差的情况下，仍正确地识别间距，进行可靠性高的车辆控制，该间距测量机构测量车间距等的与对象物的间距。设置有：检测车轮旋转速度的旋转检测装置(1)；根据其输出信号检测车辆移动量的车辆移动量检测机构(16)。设置以非接触方式测量车辆和对象物之间的间距的激光雷达等的间距测量机构(14)。设置车辆移动控制机构(17)，其采用下述参数进行车辆的移动的控制，分别为：采用间距测量机构(14)所检测的间距和采用车辆移动量检测机构(16)所检测的车辆移动量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及进行汽车等的车辆的自动驾驶、自动停车、行驶支援、停车支援等的车辆控制装置、其所采用的旋转检测装置以及装载该旋转检测装置的带有旋转检测装置的轴承。
技术介绍
作为测量车间距、车辆和路面的对象物等的距离的机构，人们知道有采用激光的车间距传感器(激光雷达)。采用该车间距等的测量结果，进行自动驾驶、驾驶支援的车辆控制(专利文献1)。另外，为了正确地检测汽车、铁路车辆等的旋转体的旋转状态，进行车辆控制，具有获得高分辨率、高精度的旋转信号的要求。在以能够旋转的方式将车轮支承于车体上的车轮用轴承中，具有ABS传感器，该ABS传感器用于作为车辆控制的其它的例子的防抱死制动系统控制，即ABS控制。对于该ABS传感器，在目前状况下，不具有那么高的分辨率。 如果采用这样的传感器，能够进行高分辨率的旋转检测，则能够用于将来的自动驾驶、驾驶援助、安全控制等的更加高度的车辆控制。在过去，作为旋转检测装置，提出有下述的电路方式，其中，根据磁性传感器检测到的SIN、COS的旋转信号输入，以高分辨率获得倍增信号 (专利文献2)。现有技术文献专利文献1 日本特开2005-271721号公报专利文献2 日本特表2002-541485号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1的场合，在采用激光的车间距传感器中，因发送接收部的污染或恶劣气候导致检测性能降低。另外，还因为发送接收部的对象物的角度、对象物的形状等而产生误差。另一方面，在将专利文献2中公开的旋转检测装置用于车辆控制装置的场合，由于能够采用倍增信号具体地检测车辆的性能，故能够进行进一步高度的车辆控制。但是，由于上述旋转检测装置的输出信号分辨率和以标准方式使用的ABS传感器的输入信号分辨率不同，故无法将上述旋转检测装置照原样与标准的ABS控制装置连接而使用。为了能够实现连接，对于ABS控制装置，必须要求提高输入信号分辨率的新的类型。即，在ABS控制装置中，输入数据增加为按照过去的数据数量倍增的数据数量。比如，在过去的旋转检测装置中，采用每圈48脉冲的旋转检测信号而检测车轮的旋转，相对该情况，如果上述旋转检测装置的倍增数为40，则采用1920脉冲的旋转检测信号而检测车轮的1圈。由此，具有特别是在高速旋转区域，单位时间的ABS控制装置的输入数据增多，无法采用标准的ABS控制装置进行处理，或处理延迟的问题。本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，其中，即使间距测量机构的测量结果中产生检测性能的降低、误差的情况下，仍正确地识别间距，进行可靠性高的车辆控制，该间距测量机构测量车间距等的与对象物的间距。本专利技术的另一目的在于提供一种旋转检测装置和装载该旋转检测装置的轴承，该旋转检测装置为用于车辆控制装置的旋转检测装置，可对应于检测对象的旋转体的旋转速度选择检测分辨率，即使采用标准的输入信号分辨率的处理控制装置，仍可处理旋转检测信号。用于解决课题的技术方案为了便于理解，附带用于后述的实施方式的标号而进行说明，本专利技术的车辆控制装置包括旋转检测装置1，该旋转检测装置1检测车轮21的旋转速度；车辆移动量检测机构16，其根据该旋转检测装置1所输出的信号，检测车辆20的移动量；间距测量机构14，其以非接触方式测量上述车辆20和对象物之间的间距，所述对象物位于从该车辆20能够测量的位置；车辆移动控制机构17，该机构采用以上述间距测量机构14检测的间距和车辆移动量进行车辆20的移动的控制，该间距采用上述间距测量机构14检测，该车辆移动量采用上述车辆移动量检测机构16检测。按照该方案，车辆移动控制机构17不仅采用构成间距测量机构14的测量结果的间距，而且采用以旋转检测装置1和车辆移动量检测机构16检测的实际上移动的车辆移动量，进行车辆20的控制。由此，间距测量机构14因其发送接收部的污染、恶劣气候而产生检测性能的降低，或因对象物的角度、对象物的形状等导致给发送接收部的测量结果产生误差，即使在该情况下，仍能够采用旋转检测的车辆移动量的并用，以良好的精度进行车辆控制。上述旋转检测装置1最好为高分辨率。比如，上述旋转检测装置1也可包括环状的编码器2，其设置于旋转侧圈上，均等设置沿圆周方向并列的多个被检测极，该旋转侧圈构成支承上述车轮21的车轮用轴承装置10 ；传感器3，其检测该编码器2的上述被检测极； 倍增机构4，其根据该传感器3的输出使上述被检测极的相位倍增，上述车辆移动量检测机构17根据采用上述倍增机构4倍增的脉冲输出，检测车辆20的移动量。由此，通过设置倍增机构4，与编码器2的检测极的排列节距相比较，能够进行高分辨率的旋转检测。通过进行高分辨率的旋转检测，以良好的精度，进行对间距测量机构14 产生的误差进行补偿的程度的车辆的移动量检测。另外，通过将旋转检测装置1设置于车辆用轴承上，在车辆中能以紧凑并且抑制装配工时的数量的增加的方式设置旋转检测装置 1。另外，在编码器2为磁性编码器的场合，与光学式相比较，难以产生污染等造成的检测性能的降低，但是难以对检测极的排列节距进行细微化处理。然而，如这样设置倍增机构4，能够获得必要的高分辨率。上述间距测量机构14最好采用以光学的方式测量与对象物之间的间距的类型。 作为间距测量机构14，采用比如激光雷达等的激光，使车间距传感器实用化，另外，检测精度也良好，能够采用这样的车间距传感器。在本专利技术中，将校正机构19设置于上述车辆移动控制机构17上，该校正机构19 对采用上述车辆移动量检测机构16检测的车辆移动量和采用上述间距测量机构14测量的间距进行比较，对构成上述间距测量机构14的测量值的间距进行校正。比如，对以一定距离行驶时的行驶距离进行比较，由此，能够正确地求出与对象物之间的距离实际上是怎样的。该行驶距离分别为采用上述旋转检测装置1检测且采用车辆移动量检测机构16求出的行驶距离，与采用间距测量机构14测量的行驶距离(即，距离测量开始时和结束时的对象物的距离的差)。列举上述校正机构19进行的于行驶中以间距测量机构14测量的间距、和根据旋转检测求出的行驶距离的比较的2个具体例子。第1个例子是定期地进行校正，照原样采用在固定物和车辆之间进行的之前的校正结果。如果间距测量机构14的污染的状态没有急剧地改变，则该方法是可能的。第2个例子为下述的方法，其中，有意地(以机械方式)改变车辆的速度，对与此时的先行车辆的以间距测量机构 14测量的距离变化量、和采用旋转检测装置1 (包含倍增机构4)求出的距离变化量进行比较，对其校正。由于车辆的速度可采用旋转检测装置1(也可采用倍增机构4)观看，故可根据时间和速度的变化的关系，求出没有改变速度的场合的推算移动量和改变速度的场合的移动量的差。可将该距离、与速度变化开始前和开始后的以间距测量机构14求出的距离变化量进行比较，进行校正。另外，在旋转检测采用倍增机构4的场合，由于可检测轮胎的稍微的旋转量，故即使在速度变化量和变化时间少的情况下，仍可进行校正。另外，关于先行车辆的速度变化的有无，进行以下判断返回到校正后、校正时的本车的速度变化前的速度，如果此时与先行车辆的距离变化量与校正前相同，则推定没有先行车辆的速度变化。在设置上述校正机构19的场合，最好设置上述倍增机构4。比如，上述旋转检测装置1包括环状的编码器2，其设置于旋转侧圈上，均等设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴田清武，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：