牵引控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种牵引控制装置，与驱动系统的种类及路面情况无关，能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能。本发明专利技术的牵引控制装置具有：判定是否对制动机构进行控制的控制开始判定机构（８２）、推算车轮及路面间的牵引力的牵引力推算部（８４４）。牵引力推算部（８４４）具有：控制状态判定部（８４４Ａ），其基于控制开始判定机构（８２）的判定结果来判定制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部（８４４Ｂ），其根据控制状态判定部（８４４Ａ）的判定结果来设定初始值；牵引力修正部（８４４Ｃ），其基于控制偏差来修正牵引力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及行驶车辆的驱动力控制装置，更具体地说，涉及对设置于车轮的制动机构进行控制的建筑机械的牵引控制装置。
技术介绍
从性质方面讲，与一般的乘用车相比，建筑机械多用于路面情况较差的场所。例如，在矿山或施工现场等松软地面上，由于各车轮位置的路面摩擦系数相异，因此存在部分驱动轮发生滑移而导致驱动转矩未传递至其他驱动轮的不良情况。此情况下，由于发动机输出大都消耗在驱动滑移的驱动轮上，因此不能将足够的驱动力传递至地面，从而导致加速性能降低。另一方面，在车轮的驱动转矩相对于路面与车轮之间的摩擦力过大的情况下，因发生滑移而使车轮的侧向力相应地减小，从而导致转弯行驶时的循迹性能降低。因此，需要根据路面情况来控制各车轮的驱动转矩，使从车轮传递至路面的驱动力(以下，称为牵引力)相对于路面，其大小适当。作为控制如上所述的建筑机械的驱动力的装置，已知有通过使制动器自动作用于车轮来调整各车轮的驱动转矩的牵引控制(以下，称为TCQ装置(例如，参照专利文献1)。通常，TCS装置根据车速与车轮的转速来识别各车轮的滑移状态，并根据滑移率的大小来设定作用于各车轮的制动量。专利文献1 (日本)特开2004-175347号公报但是，由于能够从车轮传递至路面的牵引力因路面情况不同而不同，因此，不使用与牵引力相当的指标，则难以仅根据滑移率来设定在各路面的最合适的制动量。其结果是， 存在如下可能性TCS控制的制动量过大而不能确保足够的加速性能，或与其相反，制动量不足而不能确保循迹性能。对此，可以考虑算出牵引力并将其用于各车轮的驱动转矩的控制。但是，在这种情况下也存在TCS控制在与滑移率最非线性相关的区域进行的情况，实际上，TCS控制中的牵引力的推算非常困难。因此，可以考虑基于来自发动机控制器的发动机输出转矩信息和来自变速器控制器的变速档位信息算出向车轮输入的输入驱动力，将该输入驱动力简单地换算为牵引力， 并将其用于TCS控制的制动量设定。但是，在采用全轮驱动方式并安装有LSD(Limited Slip Differential 防滑差速器)或差速锁止机构的情况下，当LSD或差速锁止机构工作时，限制转矩作用于前后轮间或左右轮间的差动调整机构，从而使车轮间的差动被限制。因此，即使根据发动机输出转矩信息或变速档位信息算出车轮的输入驱动力，也与实际的车轮输入驱动力存在与限制转矩的量相应的差异。因此，如果将如上所述算出的输入驱动力用于TCS 控制中的制动量的计算，反而会得到不适当的制动量，其结果是，恐怕不能确保足够的加速性能和循迹性能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种与驱动系统的种类及路面情况无关，能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能的牵引控制装置。本专利技术的牵引控制装置对具有设置于车轮的制动机构的建筑机械的所述制动机构进行控制，所述牵引控制装置的特征在于，具有转速检测机构，其检测所述车轮的转速； 车速获取机构，其获取该建筑机械的车速；控制开始判定机构，其基于所述转速来判定是否对所述制动机构进行控制；控制偏差计算机构，其基于所述转速及所述车速来计算控制偏差；以及牵引力推算机构，其推算所述车轮及路面间的牵引力；所述牵引力推算机构具有 控制状态判定部，其基于所述控制开始判定机构的判定结果来判定所述制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部，其根据所述控制状态判定部的判定结果来设定所述牵引力的初始值；以及牵引力修正部，其基于所述控制偏差来修正所述牵弓I力。根据如上所述的本专利技术，牵引控制装置基于车轮转速及车速算出控制偏差，并且推算车轮及路面间的牵引力，并基于控制偏差及牵引力对制动机构进行控制，在进行上述处理时，牵引力的初始值根据制动机构的控制状态的判定结果来设定，并基于控制偏差来修正牵引力。在此，由于基于控制偏差及牵引力对制动机构进行控制，因此在牵引力的推算误差较大的情况下不能适当地进行控制，其结果是，导致难以收敛控制偏差。对此，在本专利技术的牵引控制装置中，由于基于制动机构的控制偏差来修正牵引力， 因此即使在因牵引力的推算误差较大而导致控制偏差增大的情况下，也能够与控制偏差相应地对牵引力进行适当修正。因此，由于在每个时期都能够获得适当值的牵引力，因此能够考虑牵引力的值来设定制动机构的制动量。由此，与驱动系统的种类及路面状态无关，能够将各车轮的驱动转矩设定为最适当的值，因此能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能。在本专利技术的牵引控制装置中，优选所述牵引力修正部根据所述控制偏差的大小来改变所述牵引力的修正量。根据如上所述的本专利技术，牵引控制装置根据控制偏差的大小来改变牵引力的修正量。在此，如上所述，由于牵引力的推算误差对控制偏差的大小也造成影响，因此根据控制偏差的大小来改变牵引力的修正量，从而能够根据误差来更适当地修正牵引力。由此，能够迅速且适当地调整制动机构的制动量，因此能够提高TCS控制的收敛性。在本专利技术的牵引控制装置中，优选为，在所述控制偏差的值处于包含零在内的第一范围内的情况下，所述牵引力修正部不对所述牵引力进行修正而维持该牵引力的原来值；在所述控制偏差的值处于隔着所述第一范围而与所述第一范围在边界相接的第二范围内的情况下，所述牵引力修正部以使所述牵引力减少或增加第一规定值的方式对所述牵引力进行修正；在所述控制偏差的值处于隔着所述第一范围和所述第二范围而与所述第二范围在边界相接的第三范围内的情况下，所述牵引力修正部以使所述牵引力与第二规定值相乘的方式对所述牵引力进行修正。根据如上所述的本专利技术，在控制偏差的值处于包含零在内的第一范围内的情况下，牵引控制装置不对牵引力进行修正而维持该牵引力的原来值。另外，在控制偏差的值处于绝对值比第一范围的值的绝对值大的第二范围内的情况下，牵引控制装置使牵引力减少或增加第一规定值。在控制偏差的值处于绝对值比第二范围的值的绝对值大的第三范围内的情况下，牵引控制装置使牵引力与第二规定值相乘。因此，在控制偏差是零附近的值且牵引力的误差较小的情况下，通过维持牵引力的值，能够持续地推算出准确的牵引力。并且， 在控制偏差超过上述范围时，通过使牵引力减少或增加规定值，能够逐渐修正牵引力。在控制偏差的值进一步增大时，由于这种情况意味着牵引力的误差较大，因此通过使牵引力与规定值相乘，能够迅速修正牵引力。因此，由于能够根据误差程度适当且迅速地修正牵引力，故能够进一步提高TCS控制的收敛性。在本专利技术的牵引控制装置中，优选为，在对所述制动机构开始控制之前，所述牵弓丨力初始值设定部基于所述建筑机械的发动机输出转矩、所述建筑机械的变速器的减速比及所述车轮间的差动机构的减速比，算出所述车轮的输入驱动力；在对所述制动机构开始控制时，所述牵引力初始值设定部用所述输入驱动力对所述牵引力进行初始化。根据如上所述的本专利技术，在对制动机构开始控制之前，牵引控制装置基于建筑机械的发动机输出转矩、建筑机械的变速器的减速比及车轮间的差动机构的减速比，算出车轮的输入驱动力；在对制动机构开始控制时，牵引控制装置用该输入驱动力对牵引力进行初始化。在此，在控制开始后，由于处于制动机构控制中的制动转矩进行作用，因此基于所述各值算出的车轮的输入驱动力相对于实际的输入驱动力存在误差。因此，在控制开始后， 已难以获得准确的输入驱动力，从而导致牵引力的推算也变得更加困难。本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种牵引控制装置，其对具有设置于车轮的制动机构的建筑机械的所述制动机构进行控制，所述牵引控制装置的特征在于，具有：转速检测机构，其检测所述车轮的转速；车速获取机构，其获取该建筑机械的车速；控制开始判定机构，其基于所述转速来判定是否对所述制动机构进行控制；控制偏差计算机构，其基于所述转速及所述车速来计算控制偏差；以及牵引力推算机构，其推算所述车轮及路面间的牵引力；所述牵引力推算机构具有：控制状态判定部，其基于所述控制开始判定机构的判定结果来判定所述制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部，其根据所述控制状态判定部的判定结果来设定所述牵引力的初始值；以及牵引力修正部，其基于所述控制偏差来修正所述牵引力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：植松弘治，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：JP