本发明专利技术公开一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：步骤a：搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本发明专利技术的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种适用于多个目标大范围交叉二维运动系统的误差测量补偿技术， 具体涉及一种应用于多个目标坐标系统一的位置误差测量补偿方法。
技术介绍
目标运动模拟系统作为目标运动仿真的关键设备，不但可以通过复现目标的运动轨迹、模拟目标的运动特性来为研究对象提供综合测试和物理仿真，还可作为各种测量仪器或精密设备的高精度标定和校验仪器。近年来国内所研究的目标运动系统多数只能提供单一目标，无法实现多目标的二维运动；而少数多目标运动系统又存在目标运动范围小、各目标运动区域相互独立无法实现交叉运动等问题。通常设计一个多目标交叉二维运动模拟系统的想法是将多个目标设计到一个运动平面内，每个目标通过固定在一个运动平台上实现二维运动；采用该方法虽然可以保证多个目标运动平面的统一，使多个目标具有统一的运动坐标系，然而该方式却不可避免的存在着目标运动相互干扰等问题，无法实现多个目标的大范围交叉运动。为此，设计了一套由多个独立单目标二维运行系统组合构成多目标交叉二维运动模拟系统，但是系统中存在着由传动机构或是执行机构带来的非线性误差所引起的多个目标运动坐标系不统一和定位精度达不到要求等问题。因此，如何设计一套可以实现多个目标交叉二维运动的模拟系统为本领域技术人员的研究方向所在。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种， 解决多个目标运动坐标系不统一和定位精度达不到要求等问题，其是一种基于三角交汇视觉测量原理和RBF神经网络的理论误差测量补偿方法。为了得到上述目的，本专利技术提供一种，其包括以下步骤步骤a 搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b 利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c 对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d 依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e 利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。较佳的实施方式中，在所述步骤a中，是利用两台经纬仪根据三角交汇法搭建空间坐标点三维测量系统，依据下面的公式可以求出被测的空间点权利要求1.一种，其特征在于，其包括以下步骤步骤a 搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b 利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c 对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d 依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e 利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。2.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述步骤a中，是利用两台经纬仪根据三角交汇法搭建空间坐标点三维测量系统，依据下面的公式可以求出被测的空间点3.根据权利要求2所述的，其特征在于，所述经纬仪测量的水平角α与β取15° 120°。4.根据权利要求2所述的，其特征在于，所述经纬仪测量的垂直角I Y I < 30°。5.根据权利要求2所述的，其特征在于，被测空间内特征点A在XOY面投影点A'距测量坐标系XOZ平面的距离为b，当水平角 α确定时，最佳测量距离btest的取值范围为6.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述步骤b中，所测得的每个目标运动平面特征点的三维位置坐标是通过回归分析法求得目标运动平面方程并确定目标运动参考平面，然后以该平面的法向量和平面内的一条方向向量建立运动参考坐标系。7.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述步骤c中，是将不同目标所测得的采样点位置坐标同一到该坐标下，并求得像平面坐标，测量坐标系下一空间特征点Pw(xw，yw，zw)与其像平面坐标系下的坐标PuUu，yu)T间的关系可以表示为8.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述步骤d中，设空间点P的给定位置坐标为Pt (xt，yt)，则点P的位置误差Et (etx, ety) 两足9.根据权利要求1所述的，其特征在于，在所述步骤e中，利用RBF神经网络进行补偿的公式如下全文摘要本专利技术公开一种，其包括以下步骤步骤a搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本专利技术的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。文档编号G01B21/00GK102305608SQ201110123368公开日2012年1月4日 申请日期2011年5月13日 优先权日2011年5月13日专利技术者关钰, 刘云鹤, 杨明, 霍炬 申请人:哈尔滨工业大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤ａ：搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤ｂ：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤ｃ：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤ｄ：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤ｅ：利用ＲＢＦ神经网络对位置误差进行补偿。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：霍炬，杨明，关钰，刘云鹤，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。