一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动控制卡定位精度的检测方法，包括：接收上位机发送的当前脉冲采集指令；依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。本发明专利技术提供的运动控制卡定位精度的检测方法，通过直接获取运动控制卡输出的脉冲数据的方式，避免了传统测量方式中采集硬件设施绘制的曲线，由于硬件设施如电机驱动器或电机等硬件设施本身存在误差，造成检测结果不准确，影响运动控制卡本身发出数据精度测量的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及运动控制精度检测领域，特别是涉及一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置。
技术介绍
运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置， 它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。运动控制卡通过电机驱动的执行机构对电机转矩、转角和转速进行控制的过程中，运动控制的轨迹方式一般包括点位控制，即点到点的位置控制，它对两点之间的移动轨迹及速度没有严格要求， 只关注目标点是否到达；直线控制，它除了控制点到点的准确位置外，还要保证其移动轨迹是一条直线，且对移动的速度也要进行控制；轮廓控制，又称连续轨迹控制，它可以对两个或两个以上的运动轴的位移及速度进行连续相关的控制，从而完成曲线的运动。现有技术方案中，可以借助高精度的XY 二维硬件平台来间接测量运动控制卡定位的精度，其执行过程为运动控制卡控制电机驱动器，驱动XY电机做重复轨迹运动，处于 Z方向的道具会在台面上留下痕迹，运动结束后，根据轨迹来测量定位精度。上述方案中，在测量过程中，容易出现误差，比如电机驱动器与电机本身可能存在误差，且Z方向刀具工作时间长了容易磨损，以上各个因素均会影响运动控制卡本身发出数据的精度测量。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请实施例提供运动控制卡定位精度的检测方法及装置，能够精准的测量运动控制卡的定位精度。技术方案如下一种运动控制卡定位精度的检测方法，包括接收上位机发送的当前脉冲采集指令；依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。上述的检测方法，优选的，还包括记录在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值；接收所述上位机发送的下一脉冲采集指令；确定所述下一脉冲采集指令为当前脉冲采集指令，并返回执行依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；当所述记录的在所述当前脉冲采集指令下运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，停止接收所述上位机发送的脉冲采集指令。上述的检测方法，优选的，还包括比较所述记录的达到预设数量值个数的多个定位精度值；将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值。上述的检测方法，优选的，所述调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据为调用预置采集函数以多线程方式、依据预设采集周期对所述运动控制卡输出的脉冲数据进行采集。上述的检测方法，优选的，所述绘制轨迹曲线的过程为调用程序绘图方式对经过数据解析的脉冲数据进行轨迹曲线描绘。一种运动控制卡定位精度的检测装置，包括接收单元，用于接收上位机发送的当前脉冲采集指令；采集单元，用于依据所述接收单元接收的当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；绘制单元，用于解析所述采集单元采集的脉冲数据组中的脉冲数据，绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；比对单元，用于将所述绘制单元绘制的轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述接收单元接收的当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精值。上述的检测装置，优选的，还包括记录单元，用于对所述比对单元获得的在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值进行记录。上述的检测装置，优选的，所述接收单元包括确定子单元，用于将所述接收单元接收的上位机发送的下一脉冲采集指令确定为当前脉冲采集指令；并指示所述采集单元依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组。上述的检测装置，优选的，还包括计数单元，用于对所述记录单元记录的运动控制卡的定位精度值的个数进行计数；当所述记录的运动控制卡的定位精度值的个数达到预设数量值时，指示所述接收单元停止对所述上位机发送的脉冲采集指令的接收；比较单元，用于对所述记录单元记录的多个定位精度值进行比较，将所述多个定位精度值中对应的轨迹曲线与所述上位机中理论轨迹曲线偏差最大的定位精度值作为所述运动控制卡的最优精度值输出。上述的检测装置，优选的，还包括第一预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集所需要调用的采集函数；第二预置单元，用于预置所述采集单元对所述运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集的采集周期。由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本专利技术提供的一种运动控制卡定位精度的检测方法及装置，对运动控制卡输出的脉冲数据组进行采集，并对采集的脉冲数据组中的脉冲数据进行解析后，绘制出与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，将比对得出的误差值作为所述运动控制卡重复定位精度。本专利技术提供的运动控制卡定位精度的检测方法及装置，通过直接获取运动控制卡输出的脉冲数据的方式，避免了传统测量方式中采集硬件设施绘制的曲线，由于硬件设施如电机驱动器或电机等硬件设施本身存在误差，造成检测结果不准确，影响运动控制卡本身发出数据的精度测量的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的运动控制卡的工作原理图；图2为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例一的流程图；图3为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例二的流程图；图4为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法实施例三的流程图；图5为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法过程中采集脉冲数据的一示意图；图6为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测方法过程中绘制轨迹曲线的一示意图；图7为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例一的结构示意图；图8为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例二的结构示意图；图9为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例三的结构示意图；图10为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例四的结构示意图；图11为本申请实施例提供的运动控制卡定位精度的检测装置实施例五的结构示意图12为本申请实施例提供的脉冲数据采集图示；图13为本申请实施例提供的图像精度分析局部放大图示。为了图示的简单和清楚，以上附图示出了结构的普通形式，并且为了避免不必要的模糊本专利技术，可以省略已知特征和技术的描述和细节。另外，附图中的单元不必要按照比例绘制。例如，可以相对于其他单元放大图中的一些单元的尺寸，从而帮助更好的理解本专利技术的实施例。不同附图中的相同标号表示相同的单元。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种运动控制卡定位精度的检测方法，其特征在于，包括：接收上位机发送的当前脉冲采集指令；依据所述当前脉冲采集指令调用预置采集函数采集所述运动控制卡输出的脉冲数据组；解析所述采集的脉冲数据组中的脉冲数据并绘制与所述经过解析的脉冲数据相对应的轨迹曲线；将所述轨迹曲线与所述上位机中的理论轨迹曲线进行比对，获得在所述当前脉冲采集指令下所述运动控制卡的定位精度值。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘全丹，
申请(专利权)人：深圳市英威腾控制技术有限公司，深圳市英威腾电气股份有限公司，上海御能动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：94