一种电动型玻璃上片台设备及相应的控制方法技术

本发明专利技术提供一种电动型玻璃上片台设备及相应的控制方法；所述设备包括移动框架、机械手臂、曲柄连杆机构及第一减速电机；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述曲柄连杆机构分别与所述第一减速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆与所述第三连杆相连接；所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏心轴的一端与所述第二连杆相连接。本发明专利技术易于实施且造价低廉，能适用于多种型号的玻璃架；本发明专利技术提供的曲柄连杆机构能实现360°旋转，使得吸盘吸附玻璃时更为平稳可靠，能有效提高工作生产中的安全性和生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及玻璃加工设备，尤其是一种玻璃上片台设备，具体地，涉及一种电动型 玻璃上片台设备以及相应的控制方法。
技术介绍
玻璃上片台设备是一种将玻璃从玻璃架上，运送到水平或其他斜平面的设备。现 有技术中，一个玻璃上片台设备通常包括机械手臂，其用于抓取被加工的玻璃，以及驱动机 械手臂运动的曲柄连杆机构，通过该曲柄连杆机构的运动可以控制机械手臂进行运动，从 而将所述被加工的玻璃放置在合适的位置，例如放置在特定的水平面或者其它斜面。目前市场上的电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆机构大部分不能进行360°旋 转，使得曲柄连杆机构在图1所示的位置I及图2所示的位置II处很难调节到上下拐点， 此处的上下拐点即图1、图2所示曲柄连杆机构中的所有连杆在一条直线上。当曲柄连杆机构不能使其在图1和图2分别处于上下拐点时，由曲柄连杆机构控 制的机械手臂上的吸盘会因此受到振动导致吸附不稳，使得电动型玻璃上片台的稳定性及 可靠性受到很大影响，进而不能平稳可靠地从玻璃架上吸取玻璃及平稳可靠地把玻璃放送 到传送滚轮上或者其他指定面上，如在实际生产的运送过程中不能稳定地吸取、放送，会使 玻璃破损，增加对人身的危险性。同时由于玻璃架与水平面成一定的角度且这一角度因应用场合的不同而有稍许 变化，使得传统的电动型玻璃上片台不能适应有稍许变化的玻璃架，使得生产效率降低、成 本增加；在制造电动型玻璃上片台设备的过程中存在制造公差，使得目前市场上的玻璃上 片台的平稳性可靠性不高，而且也会影响生产效率和成本预算。因此针对电动型玻璃上片台设备的制造误差及不同应用场合玻璃架倾角的变化， 如何提供一种能在一定范围内调节的电动型玻璃上片台设备，使其设备的曲柄连杆机构不 但能进行360°旋转，而且在位置I及位置II正好处于上下拐点，进而使该电动型玻璃上片 台不但运行平稳可靠，而且可以提高生产效率和节约成本。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是通过调节所述曲柄连杆机构中特定连杆 的长度，调整有效偏心距来提供一种使设备运行更为平稳可靠，成本更为低廉的电动型玻 璃上片台设备。根据本专利技术的一个方面，提供一种电动型玻璃上片台设备，其包括移动框架，其 被控制并被移动至运载被运送的玻璃的对应工位；机械手臂，其包括若干个吸盘，所述吸盘用于吸附被运送的玻璃；曲柄连杆机构，其用于控制所述机械手臂的运动轨迹；第一减速 电机，其用于驱动所述曲柄连杆机构；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述 曲柄连杆机构分别与所述第一减速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少 包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆与 所述第三连杆相连接；其特征在于，所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏 心轴的一端与所述第二连杆相连接。 优选地，针对在实践中电动型玻璃上片台的制造公差和不同应用场合玻璃架倾角 的变化，本专利技术提供一种装置有曲柄连杆机构可调的电动型玻璃上片台，使得在位置I及 位置II正好处于上下拐点，本专利技术的曲柄连杆机构至少包括一偏心轴，该偏心轴一端与 第一连杆连接、该偏心轴另一端通过第一关节轴承与第二连杆的一个末端相连接，第二连 杆的另一末端通过与第二关节轴承与第三连杆连接，第一关节轴承与第二关节轴承在第二 连杆上通过两个止动螺母止动，以使第二连杆与第一，第二关节轴承形成的总长固定。通过 调节第二连杆与第一、第二关节轴承的配合长度可以粗调第二连杆在该机构中的有效应用 长度；通过调节偏心轴可以微调第一连杆与偏心轴形成的总长。第二连杆与第一，第二关节 轴承和两个止动螺母形成的装配体也可以用一个类似的单体零件(车铣件、铸件等)替代， 第二连杆也可以用两个或多个零件组装形成，但以上两种形式会增加成本。对于加工好但没有装配的电动型玻璃上片台，第一连杆，第三连杆的长度已经确 定，然后根据调节第二连杆与第一关节轴承、第二关节轴承和两个止动螺母的配合得出该 组合的总长，从而可以很容易算出所需的有所需的效偏心距，调节螺钉(或销或螺杆螺母 等)在U型槽(或光孔或螺纹孔或椭圆孔等)上的位置来调节从而得到所需的有效偏心 距。这样通过简单的调节就可以达到弥补电动型玻璃上片台的制造公差及不同应用场合玻 璃架倾角的变化，最终使得曲柄连杆机构在位置I及位置II处分别处于上下拐点。本专利技术 固定在底座上，底座处于导轨之上，导轨用于支撑移动框架的底座左右运动，移动框架在其 底座上前后运动。本专利技术易于实施且造价低廉，能适用于多种型号的玻璃架；本专利技术曲柄连杆机构 能实现360°旋转，使得吸盘吸附玻璃时更为平稳可靠，能有效提高工作生产中的安全性和 生产效率。首先手臂被驱动至与玻璃接近平行位置，即位置I。这时，曲柄连杆机构处于上拐 点的位置。然后向玻璃方向伸出吸盘，并抽真空将玻璃吸住，启动第二减速机电机，向上移 动吸盘，将被吸住的玻璃与玻璃架上的其他玻璃分开。然后启动第一减速机电机驱动曲柄连杆机构中第一连杆，并带动手臂翻转至位置 II，这时曲柄连杆机构处于下拐点位置。最后吸盘里的气压恢复常压，玻璃与吸盘分离，玻璃被放置到上片台滚轮上传送。通过滚轮将玻璃传送至下一工位，例如玻璃切割机(但并不限以此)。然后启动第 一减速电机，驱动曲柄连杆机构将机械手臂驱动至位置I，再启动手臂上的第二减速电机的 开始吸附玻璃，开始下一个循环。本专利技术除能在玻璃的上片过程运输中应用，同样能广泛运用于其它类似玻璃的表 面平整的板材加工工业领域。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、 目的和优点将会变得更明显图1示出了根据本专利技术的本专利技术第一实施例的，所述电动型玻璃上片台的曲柄连 杆机构处于上拐点位置时的示意图(即位置I)；图2示出了根据本专利技术的第一实施例的，所述电动型玻璃上片台的曲柄连杆机构 处于下拐点位置时的示意图(即位置II)；图3示出了根据本专利技术的本专利技术第一实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图4示出根据本专利技术的第一实施例的，第二连杆与第一关节轴承，第二关节轴承 和两个止动螺母件的配合示意图；图5示出根据本专利技术的第一实施例的中偏心轴的示意图；图6示出根据本专利技术的第一实施例的第一连杆的安装方式示意图；图7示出根据本专利技术的第一实施例的第一连杆的另一安装方式示意图；图8示出根据本专利技术的第二实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图9示出根据本专利技术的第三实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图10示出了本专利技术的一个具体实施方式的，所述电动型玻璃上片台设备的驱动 控制方法；以及图11示出了本专利技术的一个具体实施方式的一个变化例的，所述电动型玻璃上片 台设备的驱动控制方法。具体实施例方式图1示出了根据本专利技术的第一实施例的，所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆 机构处于上拐点位置时的示意图，即位置I。如图所示，本专利技术提供的电动型玻璃上片台设 备包括移动框架1、机械手臂5、曲柄连杆机构3、第一减速电机2。其中，所述曲柄连杆机构 3中的连杆31固定于所述移动框架1，但连杆1可以旋转，所述曲柄连杆机构3分别与所述 第一减速电机2、所述机械手臂5连接。其中所述曲柄连杆机构3至少包括第一连杆31、第 二连杆33、第三连杆34，所述第一连杆31与所述第二连杆33连接，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种电动型玻璃上片台设备，其包括：移动框架，其被控制并被移动至运载被运送的玻璃的对应工位；机械手臂，其包括若干个吸盘，所述吸盘用于吸附被运送的玻璃；曲柄连杆机构，其用于控制所述机械手臂的运动轨迹；第一减速电机，其用于驱动所述曲柄连杆机构；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述曲柄连杆机构分别与所述第一减速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆与所述第三连杆相连接；其特征在于，所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏心轴的一端与所述第二连杆相连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沃尔特，弗朗茨，丁怡，李高宁，
申请(专利权)人：百超玻璃设备技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：31