一种三转动并联操作平台制造技术

一种三转动并联操作平台，它由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条支链组成，第一条支链与第二条支链结构相同，即第一条支链上的圆弧形杆一的一端和静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与圆弧形杆二的一端连接，而圆弧形杆二的另一端以转动副三和上动平台联接；且第一条支链上圆弧形杆一和圆弧形杆二上的转动副一、转动副二、转动副三、以及第二条支链上圆弧形杆三和圆弧形杆四上的转动副四、转动副五、转动副六，共六个转动副的轴线必须相交于转动中心点；第三条支链的结构为构件一和下静平台以球铰一连接后，又以移动副一连接构件二，构件二又以球铰二和上动平台机械连接。驱动下静平台上的两个转动副和第三条支链上的移动副，即可获得上动平台绕转动中心的三维纯转动输出运动。该平台结构简单、工作空间较大、便于制造安装，可作为并联机床、工作平台、机器人关节的执行机构。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联虚轴机床、工作台与机器人关节的执行机构，具体地说是为并联结构虚轴机床、操作工作台与机器人关节提供一种新型的三维转动并联操作平台。
技术介绍
并联机构在虚拟轴机床、坐标测量机、工作平台、机械手等领域获得了广泛应用， 除了 6自由度的6-SPS、6-RSS典型并联结构外，还有自由度为2 5的少自由度并联机构， 它们在实际的工业生产上具有更大的实用价值。研究较多的有三维平移机构，如Delta机构、Star Like机构、Tsai氏三平移机构(美国专利号5656905，1997)，其主要特点是位置与方向解耦。三维转动并联机构也可广泛应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明、机器人关节等场合，加拿大学者Gosselin最早研究、设计基于球面并联机构的“灵巧眼”，后来，国内一些学者也提出了一些球面并联机构或装置，例专利ZL022090649、ZL200810055018. 6、 201010126955. 3,201010274735. 5等所述的三维转动并联机构。总之，相对来说，三维转动并联机构的型式还比较少，需要综合结构简单、控制解耦、刚度好的实用化新机型。
技术实现思路
本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种三转动并联操作平台，由上动平台（３）、下静平台（０）及连接上动平台（３）和下静平台（０）的三条支链组成，其特征是第一条支链与第二条支链结构相同，第一条支链上的圆弧形杆一（１）一端和下静平台（０）以转动副一（Ｒ１１）联接后，另一端以转动副二（Ｒ１２）与圆弧形杆二（２）的一端连接，而圆弧形杆二（２）的另一端以转动副三（Ｒ１３）和上动平台（３）联接；且第一条支链上圆弧形杆一（１）和圆弧形杆二（２）上的转动副一（Ｒ１１）、转动副二（Ｒ１２）、转动副三（Ｒ１３）、以及第二条支链上圆弧形杆三（４）和圆弧形杆四（５）上的转动副四（Ｒ２３）、转动副五（Ｒ２２）、转动副六（Ｒ２１），共六个转动副的轴线必...

【技术特征摘要】
1.一种三转动并联操作平台，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台C3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征是第一条支链与第二条支链结构相同，第一条支链上的圆弧形杆一(1) 一端和下静平台(0)以转动副一(R11)联接后，另一端以转动副二(R12) 与圆弧形杆二 O)的一端连接，而圆弧形杆二 O)的另一端以转动副三(R13)和上动平台 (3)联接；且第一条支链上圆弧形杆一(1)和圆弧形杆二( 上的转动副一(R11)、转动副二 (R12)、转动副三(R13)、以及第二条支链上...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，余同柱，邓嘉鸣，马正华，李菊，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：32