基于GPS和机器视觉的组合导航定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于GPS和机器视觉的组合导航定位系统及方法，涉及导航定位技术领域。该系统包括：GPS定位装置，用于对导航车进行GPS定位，获得导航车的位置坐标、航向角度、以及行驶速度，并发送至融合定位装置；机器视觉定位装置，用于采集导航路径上的农田图像，对采集到的图像进行图像处理，提取导航路径，得到导航路径中已知点的位置坐标，并发送至融合定位装置；融合定位装置，用于对来自所述GPS定位装置以及机器视觉定位装置的信息进行空间配准和时间配准，并进行滤波处理，得到最终定位信息。本发明专利技术的方法及系统定位精度高、计算简单、且适合田间实时作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航定位
，尤其涉及一种基于GPS和机器视觉的组合导航定位系统及方法。
技术介绍
精细农业包括定位处方农作和农情信息自动采集，其中定位处方农作要求农业机械可以按照预先规划好的路径在田间行走，准确到达目的地并完成既定作业任务。精确导航是实现农业机械自主行走的关键技术之一，其定位精度直接影响农业机械进行路径自动跟踪的质量。因此，提高导航定位的精度，是改善农业机械路径跟踪质量的首要问题。全球定位系统(GlcAal Positioning System, GPS)导航是使用最普遍的导航技术，可以利用环绕地球的M颗卫星向地面发射的无线电信号计算位置信息。GPS具有精度高、全天候工作、无限用户等特点，可以提供精确的三维位置、三维速度等信息。利用实时动态差分法(Real-time Kinematic，RTK) GPS定位精度可以达到厘米级，完全满足农田作业的要求，但是其精度会受到视野中卫星的几何分布状况(⑶0P)、星历误差、时钟误差、传播误差、多路径误差以及接收机噪声等因素的影响，当遇到树木、房屋、高大建筑物时，可能接收不到足够的卫星信号，这时定位精度将会受到一定的影响。其次本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种基于ＧＰＳ和机器视觉的组合导航定位系统，其特征在于，该系统包括：ＧＰＳ定位装置，用于对导航车进行ＧＰＳ定位，获得导航车的位置坐标、航向角度、以及行驶速度，并发送至融合定位装置；机器视觉定位装置，用于采集导航路径上的农田图像，对采集到的图像进行图像处理，提取导航路径，得到导航路径中已知点的位置坐标，并发送至融合定位装置；融合定位装置，用于对来自所述ＧＰＳ定位装置以及机器视觉定位装置的信息进行空间配准和时间配准，并进行滤波处理，得到最终定位信息。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张漫，陈艳，刘兆祥，籍颖，马文强，吴琼，刘刚，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：11