【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，属于惯性导航
技术介绍
惯性敏感器件(如陀螺仪、加速度计等)的误差是惯性导航系统误差的主要来源。 如果单纯从工艺上提高惯性器件的精度，存在成本高、周期长、技术难度大等问题。采用补偿惯性敏感器件误差的方法来提高惯性导航系统的性能，是在现有惯性敏感器件技术水平基础上实现更高导航精度的一条现实途径。传统的惯性敏感器件误差补偿方法为旋转调制，旋转调制的方法是通过在捷联式惯导系统的基础上增加转动和控制机构，通过翻转或连续旋转将惯性器件误差调制成某种周期变化的形式，在导航解算的过程中利用积分运算自动补偿误差，从而提高惯导系统精度，以满足长航时、高精度的导航要求。当惯导系统的载体运动时，旋转调制式系统安装在载体上存在是否隔离载体运动两种情况。如果转轴没有隔离运动，当系统旋转的同时载体也在运动，则系统旋转整周时， 载体可能没有完成整周的旋转或者已经超过了整周旋转，使漂移无法完全平均从而残余误差项影响系统精度。而隔离载体运动会使系统变得非常复杂，不利于系统的搭建和解算，因此需要采用转位方法弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差。目前比较常见的...
【技术保护点】
１．一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，其特征在于：以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，分别为：１）控制惯性导航逆时针旋转１８０°；２）控制惯性导航顺时针旋转３６０°；３）控制惯性导航逆时针旋转角度β；每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿；惯性导航第Ｎ个转动周期中角度β的计算公式为其中Ω为惯导系统的旋转角速度，为第Ｎ个转动周期的前两次转动过程中载体的转动所引起的误差，Ｅｘ、Ｅｙ分别为第Ｎ个转动周期中惯导系统的陀螺在参考坐标系ｘ轴和ｙ轴的常值漂移误差，α为第Ｎ个转动周期中惯性导航相对...
【技术特征摘要】
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