【技术实现步骤摘要】
本专利技术是用于直升机自主着陆的方法，能够方便、准确、安全地引导直升机自主着陆。主要应用在航空航天、无人机和机器人等
技术介绍
无人直升机的着陆是一个危险的过程，目前多为人工控制。由于无人直升机通常为垂直降落方式，如果在降落时无人直升机有水平速度，则极易发生滑移，甚至翻覆。因此要使无人直升机在飞行控制计算机的控制下，安全地完成自主着陆，首先必须保证在降落前水平速度为零。以往的解决途径主要是，通过GPS定位和基于地面信号布的视觉导航方法，使无人直升机消除水平位移。GPS信号容易受建筑物和树丛的遮挡。无人直升机在复杂环境中(楼群，树丛中， 甚至室内)降落时，可能会因GPS信号失效而无法完成自主着陆。此外，目前GPS的测量精度与接收机密切相关。普通GPS接收机精度仅为米级。而高精度GPS接收则价格昂贵。这些因素限制了基于GPS的自主着陆功能的实现。基于地面信号布的视觉导航通常需要地面实现铺设着陆指示信号布。无人直升机通过识别信号布的图像，修正自身的水平位移和航向，从而保持对该信号布的水平静止。然而在无人直升机着陆前铺设信号布，不仅耗费人力和具有一定危险性，而...
【技术保护点】
１．基于自然地标和视觉导航的无人直升机自主着陆方法，其特征在于，含有：无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中：在无人直升机自主着陆的过程中，飞行控制计算机通过实时读取磁航向传感器的数据，控制并保持直升机的航向不变，同时：机载摄像机持续地拍摄的地面图像，并将图像实时传送给飞行控制计算机；飞行控制计算机在图像中搜索特征明显的地面自然地标，并检测该自然地标在机载摄像机图像中的运动速度；由于地面上的自然地标与直升机是相对运动的关系，因此可以间接测量得到直升机相对地面的水平移动速度；飞行控制计算机根据无人直升机相对地面的水平移动速度，实时修正俯仰和滚转控制...
【技术特征摘要】
1.基于自然地标和视觉导航的无人直升机自主着陆方法，其特征在于，含有无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中在无人直升机自主着陆的过程中，飞行控制计算机通过实时读取磁航向传感器的数据，控制并保持直升机的航向不变，同时机载摄像机持续地拍摄的地面图像，并将图像实时传送给飞行控制计算机；飞行控制计算机在图像中搜索特征明显的地面自然地标，并检测该自然地标在机载摄像机图像中的运动速度；由于地面上的自然地标与直升机是相对运动的关系，因...
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