一种基于可行通道的机器人目标追踪方法技术

本发明专利技术一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术，机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计（ρ↓［ｎ］↑［Ｔ］，θ↓［ｎ］↑［Ｔ］），并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间，同时获取障碍物分布点集Ｐ↓［ｎ］↑［ｋ］（ｋ＝０，１，…，Ｋ↓［ｄ］－１）；建立机器人通道集ＦＰ↓［ｖ］↑［ｔ］（ｔ＝０，１，…，Ｋ↓［ｆ］－１），结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器人的转角θ与速度大小ｖ，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物的同时追踪目标。本发明专利技术方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的应用提供技术支持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人
，特别是一种基于可行通道的机器人 目标追踪方法。
技术介绍
从世界上第一台机器人诞生以来，机器人技术得到了迅速的发展。机 器人的应用范围也已经从工业制造领域扩展到军事、核工业、航空航天、 服务业、医疗、人类日常生活等多个领域。其中具有广阔应用前景和军事 价值的移动机器人受到了普遍关注。目标追踪是移动机器人的一个典型研究内容，在军事、反恐、安保等 任务中具有重要的应用前景。在获取目标的位置后，需要解决的问题是如何躲避周围的障碍并保持对目标的追踪。目前有一些避障、奔向目标的方 法，诸如人工势场法以及改进、基于行为的方法、智能控制方法的应用等， 取得了一些研究进展，但是考虑到机器人的实际尺寸、实际环境的不确定 性、复杂性等因素，机器人避障追踪目标仍需要深入的研究。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供，使机器人通过自身的视觉传感器、超声传感器、红外传感器和码盘提供的信息 实现对目标的无碰追踪，达到令人满意的效果。为实现上述目的，本专利技术的技术解决方案是，其特征在于，包括步骤A) 在目标上设置色标筒；B) 机器人用摄像机搜寻目标上的色标筒以确定目标，综合视觉测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，其特征在于，包括步骤：　　　　Ａ）在目标上设置色标筒；　　　　Ｂ）机器人用摄像机搜寻目标上的色标筒以确定目标，综合视觉测量与码盘信息，得到目标在机器人坐标系下的估计位置（ρ↓［ｎ］↑［Ｔ］，θ↓［ｎ］↑［Ｔ］）；　　　　Ｃ）将超声和红外传感器信息统一到机器人坐标系下，结合估计的目标位置，产生机器人的决策空间，同时获取障碍物分布点集Ｐ↓［ｎ］↑［ｋ］（ｋ＝０，１，．．．，Ｋ↓［ｄ］－１）；　　　　Ｄ）建立机器人通道集ＦＰ↓［ｖ］↑［ｔ］（ｔ＝０，１，．．．，Ｋ↓［ｆ］－１）；　　　　Ｅ）结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取出合适的机器人通道；　　　...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：侯增广，袁瑗，曹志强，周超，谭民，张文文，王旭，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]