本发明专利技术公开了一种腐乳全自动快速装瓶的腐乳装瓶机，它包括机架，机架的上端安装有圆环形气缸固定盘，固定盘上呈星状等间隔固定有用于吸附叠加在一起的腐乳块的数个机械手，机械手下方安装有腐乳输送机构，腐乳输送机构的外侧设有将平铺在水平输送带上的腐乳叠加在一起的填料机构，腐乳输送机构的下方设有将瓶子送到装瓶位置的输瓶机构，输瓶机构与腐乳输送机构之间设有对瓶子进行定位的定位机构，机械手可伸入到输瓶机构上的瓶子内部的预定位置，完成装瓶操作。本发明专利技术的机械手采用吸盘作为腐乳的夹持工具，夹持更加稳固，而且不会破坏腐乳的结构；采用填料机构，可以实现多块腐乳的叠加，工作效率高，腐乳叠放整齐，便于后面机械手的装瓶操作。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种腐乳装瓶机构，具体来说，涉及一种腐乳全自动快速装瓶的设备。
技术介绍
目前，食品制造业还处于新兴阶段，随着自动化技术的不断发展，传统的纯手工操作肯定会被淘汰，特别是对于腐乳制造生产线，由于其特殊的形态，机械化的进度更慢，目前基本上还只是处于半自动化状态。比如说腐乳装瓶技术，一些厂家还是通过手工协作完成，而有一些厂家虽然能够实现自动化，但是其成功率和装瓶效率极为低下，而且腐乳装瓶效果极差，严重影响整体视觉效果。
技术实现思路
针对以上的不足，本专利技术提供了一种腐乳全自动快速装瓶的腐乳装瓶机，它包括机架，所述机架的上端设有数个用于装瓶的机械手，机架的下端安装有输瓶机构，机架的一侧设有腐乳输送机构，所述机械手可夹持腐乳输送机构上的腐乳，并伸入到所述输瓶机构上瓶子的内部的预定位置。每一所述机械手包括一纵向固定座，所述固定座沿纵向等间距安装有数个用于吸附腐乳的第一吸盘，固定座的上端连接有横向连杆，所述横向连杆的另一端连接纵向气缸的输出端，所述纵向气缸的另一端连接第一横向气缸的输出端，所述第一横向气缸为双行程气缸，所述纵向气缸为单行程气缸，相邻两个所述第一吸盘中心位置之间的距离为腐乳的厚度，所述固定座可伸入到所述输瓶机构上瓶子内部的预定位置。所述机架的上端安装有圆环形气缸固定盘，每一所述机械手的第一横向气缸分别呈星状等间隔固定在所述气缸固定盘之上。所述机架上设有将瓶子固定在预定位置的定位机构，所述定位机构包括相互对称设置的弧形限位板，所述限位板的外端连接有第二横向气缸。所述腐乳输送机构包括循环纵向输送带，所述纵向输送带内侧等间距设有数个腐乳限位槽，所述纵向输送带的左端设置有一驱动其循环动作的圆环形转盘，所述转盘与气缸固定盘的圆心在同一个轴线上，转盘固定在机架上。它还包括数个填料机构，所述填料机构将水平输送带上的数块腐乳填入到所述限位槽中。每一所述填料机构包括连接机架的纵向滑杆，所述滑杆通过纵向控柄连接有一横向拉杆，所述拉杆的一端通过旋转控柄连接有固定板，所述固定板上安装有数个第二吸盘。本专利技术的有益效果本专利技术的机械手采用吸盘作为腐乳的夹持工具，不但夹持更加稳固，而且不会破坏腐乳的结构和形状；另外，本专利技术采用填料机构，可以实现多块腐乳的叠加，不但工作效率高，还可以保证腐乳叠放整齐，便于后面的装瓶操作；还有，本专利技术的腐乳装瓶机构采用多个机械手协调工作，可以极大提高腐乳的装瓶效率，同时也能保证腐乳装瓶的合理性。 附图说明图1为本专利技术腐乳装瓶机的整体结构示意图； 图2为本专利技术机械手安装示意图3为本专利技术腐乳输送机构结构示意图； 图4为本专利技术填料机构结构示意图； 图5为本专利技术定位机构结构示意图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术进行进一步阐述，其中，本专利技术的方向以图1为标准。如图1至5所示，本专利技术的腐乳装瓶机包括机架1、机械手2、输瓶机构3、腐乳输送机构4、定位机构7和填料机构8。数个所述机械手2安装在机架1的上端，用于将叠加在一起的腐乳块夹持并装入瓶子6内的预定位置，输瓶机构3固定在机械手2的正下方的机架1上，用于将待装瓶的瓶子输送到指定位置，腐乳输送机构4固定在机架1上，其位于机械手2的下方，用于将叠加在一起的腐乳送到机械手2的工作位置，定位机构7固定在机架 1上，其略高于输瓶机构3的位置，用于将瓶子6保持在指定位置，填料机构8固定在机架1 上，其位于腐乳输送机构4的另一侧，用于将数块腐乳块整齐的叠加在一起。其中，本专利技术的机械手优先考虑采用下述方案实现所述机械手2包括一纵向固定座21，所述固定座21沿纵向安装有数个用于吸附腐乳5的第一吸盘22，且第一吸盘22呈等间距分布，其相邻两个吸盘中心位置之间的距离等于腐乳的厚度，固定座21的上端连接有横向连杆23，所述横向连杆23的另一端连接纵向气缸M的输出端，所述纵向气缸M的另一端连接第一横向气缸25的输出端，所述第一横向气缸25为双行程气缸，所述纵向气缸 M为单行程气缸，所述固定座21可伸入到所述输瓶机构3上瓶子6内部的预定位置。机架 1的上端安装有圆环形气缸固定盘26，所述机械手2的第一横向气缸25分别呈星状等间隔固定在所述气缸固定盘沈之上。机械手2的工作过程为首先，吸盘22在初始位置吸附腐乳5 ；然后第一横向气缸25动作；当固定座21位于瓶子6的正上方的时候，第一横向气缸 25停止动作，纵向气缸M开始动作，固定座21伸入到瓶内；然后纵向气缸M停止动作，第一横向气缸25再开始动作，将腐乳5送到预定位置，第一横向气缸25停止动作；接着松开吸盘22，第一横向气缸25开始动作，当固定座21位于瓶内正中间的时候，第一横向气缸25 停止动作，纵向气缸M开始动作；当固定座21脱离瓶子6的时候，纵向气缸M停止动作， 第一横向气缸25开始动作，固定座21恢复到初始位置。这样重复上述动作，就可以完成多次腐乳装瓶。本专利技术的输瓶机构3可以采用由电机带动滑动的同步带实现，当瓶子6到达指定装瓶位置的时候，电机停止工作，带装瓶结束时，电机转动，下一个瓶子再输送到指定的装瓶位置。由于瓶子6在输送的过程中，可能位置发生偏移，输瓶机构3并不能把每一个瓶子都送到很精确的同一个装瓶位置，本专利技术在输瓶机构3的上方增加了一个定位机构7，通过定位机构，可以将每个瓶子都定位在很精确的装瓶位置，同时，也能避免装瓶过程中，因为机械手2可能会接触瓶子，导致瓶子发生一定的位移，影响整体装瓶效果。所述定位机构74包括相互对称设置的弧形限位板71，所述限位板71的外端连接有第二横向气缸72，通过限位板71夹持住瓶子6的外径，限位板71的内径最好等于瓶子的内径。本专利技术的腐乳输送机构4包括循环纵向输送带41，所述纵向输送带41内侧等间距设有数个腐乳限位槽42，限位槽42用于固定叠放在一起的数块腐乳，以便于机械手2的操作，所述纵向输送带41的左端设置有一驱动其循环动作的圆环形转盘43，所述转盘43、瓶子6与气缸固定盘沈的圆心都在同一个轴线上，转盘43固定在机架1上，纵向输送带41 的外侧也可以增加数个同步轮44，以保证纵向输送带41滑动的流畅性。位于圆环形转盘 43上的纵向输送带41刚好也可以呈现一个圆形，该圆内的限位槽42的个数和位置刚好与气缸固定盘沈上机械手2的个数和位置保持一致，这样便于机械手2的协调动作。例如， 当设定一个气缸固定盘26上安装八个机械手2的时候，可以保证每个机械手2动作一次就可以完成一个瓶子的腐乳装瓶操作，则对应的转盘43上限位槽42的个数也是八个，当位于转盘43内的八个限位槽42内填满叠加的腐乳块的时候，转盘43停止转动，同时输瓶机构 3将瓶子送到装瓶位置，然后机械手2开始动作，完成一个瓶子的装瓶操作以后；然后转盘 43又开始转动，填满叠加的腐乳块的限位槽42又开始进入转盘43，当转盘43内填满叠加的腐乳块的限位槽42的个数为八个时，转盘43又停止动作，机械手2开始装瓶，如此重复循环动作。由于传统的腐乳块都是平铺在水平输送带9上，而将平铺的腐乳块叠加在一起， 又需要特别而设计，本专利技术通过数个填料机构8实现，所述填料机构8将水平输送带9上的数块腐乳5填入到上述的限位槽42中。所述填料机构8包括连接机架1的纵向滑杆81，所述滑杆81通过纵向控柄82连接有一横向拉杆83，所述拉杆83的一端通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种腐乳装瓶机，它包括机架（１），其特征在于，所述机架（１）的上端设有数个用于装瓶的机械手（２），机架（１）的下端安装有输瓶机构（３），机架（１）的一侧设有腐乳输送机构（４），所述机械手（２）可夹持腐乳输送机构（４）上的腐乳（５），并伸入到所述输瓶机构（３）上瓶子（６）的内部的预定位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：胡葱茏，
申请(专利权)人：肇庆市京欧机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：44
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