【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制中集装箱岸边桥吊
，尤其涉及集装箱岸边桥吊防摇 控制系统。
技术介绍
近年来，随着世界范围内贸易的飞速发展，货物的运输规模有了巨大的增长。在众 多的物流作业中，如货物的提升和搬运，起重机都起着非常重要的作用。集装箱起重机在装 卸货物时，由于系统的动态特性(如小车的加减速运行)和外界干扰因素的影响，柔性的钢 丝绳极难控制，导致吊具及其集装箱来回摆动，而这种摆动既降低了工作效率，又容易发生 碰撞，必须采用有效的方法及时减小或制止摆动。目前，集装箱岸边桥吊防摇控制大都采用 机械防摇控制系统和电子防摇控制系统现有技术中的一种电子防摇控制方法是小车加速度控制方式，该控制方式通过分 析吊具摆角与小车运行加减速之间的动态关系，根据Lagrange(拉格朗日)原理及方程，对 吊具进行受力分析，建立桥吊系统的小车-吊具数学模型，控制器采用常规PID (比例-积 分-微分)控制算法，根据实时监测的吊具摆角的大小算出小车速度切换指令的各控制参 数，如加速度的方向、持续时间和切换时刻，然后将包含控制参数的指令提供给小车行走控 制器，小车行走控制器根据速度控制...
【技术保护点】
１．一种桥吊防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将小车运行时的吊具摆长或摆长变化量的总范围划分成至少两段连续的判断区间，从各判断区间的范围内获取代表该区间的定量的摆长代表值，基于所述的摆长代表值建立与每个判断区间一一对应的控制模型，控制模型是反映小车运动与吊具摆动的动态关系的数学模型；当升降吊具时，防摇控制器实时获取由相应传感器采集并经转换所得到的小车速度、小车位置、吊具起升速度、吊具摆长和吊具摆角的参数，防摇控制器将吊具的摆动角度与预设值比对，当摆动角度大于预设值时进行如下的防摇控制：防摇控制器根据吊具摆长或摆长变化量所落入的判断区间，选取与判断区间相对应的控制模型及...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：付主木，高爱云，梁坤峰，邱联奎，黄景涛，李勋，张聚伟，梁云朋，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：41
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