一种智能机器人舵机驱动器制造技术

本实用新型专利技术是一种智能机器人舵机驱动器，主要用于仿生学机器人舵机中，也可以用于传统航模中，属于机器人控制技术领域。本实用新型专利技术针对传统航模舵机存在的无反馈、无过压、过流、过温保护，设计了本实用新型专利技术中的驱动器，使舵机具有CAN双向通信，两个外部接口，可以安装在标准舵机内部，具有电机温度、H桥温度、电源电压、电流检测及保护功能，可以设定、存储和读取舵机运行参数。本舵机驱动器包括：CAN总线接口、CAN驱动器、微控制器、两路温度检测装置、一路电源电压检测装置、一路电流检测装置、电机驱动器和电源等。本实用新型专利技术结构紧凑，安装方便，智能化高，控制精度高，反应灵敏，可安装在多种型号舵机中作为通用舵机驱动器。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术是一种基于STM32微控制器和CAN总线的机器人舵机数字智能驱动 器，主要用于仿生学机器人舵机中，也可以用于汽车、船、飞机模型舵机中，属于机器人控制

技术介绍
舵机最早用于航空模型中，主要用于调整航模飞机舵面，来控制航模飞机飞行姿 态。由于它结构紧凑，体积小，力矩较大，控制较为简单，在仿生学机器人关节上广泛应用。一般来讲，传统舵机主要由以下几个部分组成舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位 计、直流电机、控制电路板等。工作原理控制电路板接收来自信号线的脉宽调制(PWM)信号，控制电机转动，电 机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的， 舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反 馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。舵机的 控制信号为PWM信号，其中脉冲宽度从0. 5ms-2. 5ms，相对应舵盘的位置为0-180度，呈线性 变化。也就是说，给它提供一定的占空比的PWM信号，它的输出轴就会保持在一个相对应的 角度上。这种传统舵机主要存在以下这些不足(1)采用集本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种智能机器人舵机驱动器，其特征在于：包括ＣＡＮ总线接口、ＣＡＮ总线驱动器（４）、微控制器（７）、两路温度检测装置、一路电源电压检测装置、一路电流检测装置、电机驱动器和稳压电源，其中：ＣＡＮ总线接口与ＣＡＮ总线驱动器（４）相连接，用于接收和发送ＣＡＮ总线信号，ＣＡＮ驱动器与微控制器（７）相连接；所述电机驱动器包括信号调理电路（９）和电机Ｈ桥驱动器（１０），微控制器通过信号调理电路与电机Ｈ桥驱动器（１０）相连接，电机Ｈ桥驱动器（１０）与电机相连接；所述两路温度检测装置为两路温度传感器，一路温度传感器固定在电机驱动器上，与微控制器相连接，用于检测电机驱动器温度；另一路温度传感器固定在电机上，与...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王铁流，林志杰，高强，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：实用新型
国别省市：11