【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，更详细地说，涉及如下的通过在向具有多个振动模式的多模式系统输入的基准输入命令中，追加由具有相互不同的延迟时间、且个数比多个振动模式的个数多一个的脉冲所组成的假想振动消除命令，能够有效地消除由多模式系统产生的残留振动，并且还能够提高多模式系统的性能。
技术介绍
一般来说，输入成形控制装置用于消除具有一个振动模式的系统的残留振动，为此产生针对一个振动模式的反相振动来消除残留振动。另一方面，在工业现场中使用的移送装置以包含起重机、搬运机、以及利用了伺服系统的正交机器人和多关节机器人等的多种方式存在。对这种系统的性能带来最大影响的因素，可以说是在系统的过渡状态下出现的振动。特别是，在移送装置的特性方面，在目标地点中出现的残留振动成为对系统性能直接带来影响的要因。由在工业现场中广泛使用的搬运装置所产生的振动，至少具有两个以上的振动模式。另外，一般来说，第一个振动模式与第二个以上的振动模式相比，振动周期慢，振动幅值大，因此可以说带给系统性能的影响相对大。在大部分的系统中，第二个以上的振动模式的振动频率远大于第一个的振动频率，因此大多数情况下忽略。但是...
【技术保护点】
１．一种多模式系统中的残留振动消除方法，其将振动消除命令追加到基准输入命令中来消除由多模式系统产生的残留振动，其中，所述基准输入命令是向具有多个振动模式的多模式系统输入的命令，该方法的特征在于，所述振动消除命令利用既定的各振动模式的固有振动值（ｓｋ）来产生具有相互不同的延迟时间、且个数比多个振动模式的个数（ｎ）多‘１’个的脉冲，并且，确定所述脉冲的延迟时间（ｔｋ，ｋ＝１，２，．．．，ｎ＋１）以及大小（Ａｋ）的过程包括如下步骤：（ａ）根据由具有相互不同的延迟时间的（ｎ＋１）个脉冲的组合所组成的公式（ａ）｛ｉｎ（ｔ）＝Ａ１δ（ｔ－ｔ１）＋Ａ２δ（ｔ－ｔ２）＋．．．＋Ａｎ＋１δ（...
【技术特征摘要】
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