一种二自由度球关节驱动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种二自由度球关节驱动机构，该驱动机构由驱动部分、运动复合机构、 传动机构和运动输出臂四大部分构成，驱动部分包括两个电机，电机一(18)和电机二(24) 固定在同一电机支架(17)上；运动复合机构连接在电机一(18)和电机二(24)的输出 轴上；传动机构通过三根刚性的传动杆(22)将运动复合机构的拉动盘(1)与运动输出 臂(21)连接，运动输出臂(21)安装在球关节支架(20)上，运动输出臂(21)的端面 设有大球窝，球关节支架(20)上的球形端放在大球窝内。本发明专利技术实现了上下、左右两个 自由度方向的关节运动，具有运动灵活、传动刚度大、控制简单、加工方便等特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种二自由度球关节驱动机构，属于机械领域。它是一种适用于机器人手臂二自由度关节的机构。
技术介绍
球关节可以实现三个方向的转动，具有运动灵活、运动自由度大的特点，适用于机器人手臂等需要多自由度关节的场合。球关节由球和球窝组成，在通常情况下要使球关节能够承受各个方向的力，球窝的包角必须大于球半径，这就限制了上下、左右两个方向上的偏转角度；并且球关节没有用来传递电机转矩的固定轴，不能使用电机直接驱动。为解决球关节存在的这些弊端，现在采用的方式主要有-1、 使用类似的关节结构代替球关节，如用气动控制的可伸縮橡胶抅成的球关节，这种结构可使球关节驱动简单，但由于采用气动控制，球关节运动精度低、可控性差，使用范围受到限制；2、 采用间接驱动方式，如用钢丝绳驱动，可以远距离的传递运动，钢丝有很大的柔性可以将驱动电机等安装在远离关节的位置，但钢丝驱动球关节时需增加冗余自由度，驱动自由度为n + l，完成二自由度的驱动需要三根钢丝和三个电机，三个电机需要同时运动，控制复杂-,3、 采用其它滑动关节代替球关节，如采用圆弧形导轨，可以达到球关节的运动效果，但圆弧形导轨设计复杂，加工设备的精本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二自由度球关节驱动机构，其特征在于：该驱动机构由驱动部分、运动复合机构、传动机构和运动输出臂四大部分构成，驱动部分包括两个电机，电机一（１８）和电机二（２４）固定在同一电机支架（１７）上；运动复合机构连接在电机一（１８）和电机二（２４）的输出轴上；传动机构通过三根刚性连杆（２２）将运动复合机构的拉动盘（１）和运动输出臂（２１）连接；运动输出臂（２１）安装在球关节支架（２０）上；运动输出臂（２１）的端面设有大球窝，球关节支架（２０）上的球形端放在大球窝内。

【技术特征摘要】
1、一种二自由度球关节驱动机构，其特征在于该驱动机构由驱动部分、运动复合机构、传动机构和运动输出臂四大部分构成，驱动部分包括两个电机，电机一(18)和电机二(24)固定在同一电机支架(17)上；运动复合机构连接在电机一(18)和电机二(24)的输出轴上；传动机构通过三根刚性连杆(22)将运动复合机构的拉动盘(1)和运动输出臂(21)连接；运动输出臂(21)安装在球关节支架(20)上；运动输出臂(21)的端面设有大球窝，球关节支架(20)上的球形端放在大球窝内。2、 根据权利要求1所述二自由度球关节驱动机构，其特征在于运动复合机构中将电机一 (18)的输出轴用联轴器一 (10)与驱动轴(3)连接，驱动轴(3)的末端用芯轴 二 (25)与驱动盘(2)连接；将电机二 (24)的输出轴用联轴器二 (16)与丝杠(15) 连接，丝杠(15)末端用丝杠顶尖(14)和丝杠支架(12)支撑，丝杠(15)带动传动架 (8)作直线运动，传动架(8)与传动盘(7)连接，传动盘(7)安装在驱动轴(3)上， 传动盘(7)通过连杆(6)与驱动盘(2)连接；拉动盘(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗华，刁燕，
申请(专利权)人：罗华，刁燕，
类型：发明
国别省市：90