【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种全方位视觉传感器自动导航Z轴定位方法及其定位系统。
技术介绍
目前，人们对机械的自动化程度要求越来越高；机械自动化作业及其机器人的发展是未来机械化发展方向；定位对自动作业车辆、机器人来说，非常重要。车辆、机器人在自动作业时，必须知道自己的位置，才可以决定机器人能否按要求完成下一步的执行任务。 GPS是目前唯一商业化并使用最多的定位系统；但GPS的精度取决于作业位置，在城市高楼街道或山区，GPS由于房屋、树林、山脉等障碍物阻碍微波传送，精度明显下降；尤其GPS不能在室内使用。类似于哺乳动物，通过视觉来实现定位是现在机器人定位的研究热点之一， 视觉传感器定位方法主要分为几何定位和拓扑定位。典型的几何定位是在2D平面中通过图像处理识别标识位置算出或者图像匹配找出机器人的绝对位置。拓扑定位是在建立拓扑地图的基础，找到机器人的抽象位置；拓扑定位应用范围广，不需要人工设置标识，但一般建立拓扑地图复杂，图像信息计算量大，运行速度较慢。通过设置人工标识来实现几何定位方法简单，在机器人定位中得到广泛的应用。而通过普通视觉传感器实施几何绝对定位，一般得出平面二维...
【技术保护点】
１．一种全方位视觉传感器自动导航Ｚ轴定位方法，其特征在于，在作业区域的外围角落上放置４个组成矩形的有色标识：Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４，全方位视觉传感器设置在作业车辆上；全方位视觉传感器获取现场的包含有４个有色标识成像的全方位图像；全方位视觉传感器系统高度和全方位视觉传感器与标识距离、成像距离的关系式为：（ｍａｔｈ）??（ｍｒｏｗ）?（ｍｆｒａｃ）?（ｍｓｕｐ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｆｒａｃ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｎ）２（／ｍｎ）?（ｍｉ）ｃ（／ｍｉ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｉ）ｉ（／ｍｉ）?（／ｍｓｕｂ）?（／ｍｒｏｗ...
【技术特征摘要】
1. 一种全方位视觉传感器自动导航Z轴定位方法，其特征在于， 在作业区域的外围角落上放置4个组成矩形的有色标识1^丄2丄3丄4，全方位视觉传感器设置在作业车辆上；全方位视觉传感器获取现场的包含有4个有色标识成像的全方位图像；全方位视觉传感器系统高度和全方位视觉传感器与标识距离、成像距离的关系式为2.根据权利要求1所述的全方位视觉传感器自动导航Z轴定位方法，其特征在于， Xi的求法如下3.一种全方位视觉传感器自动导航Z轴定位系统，其特征在于，在作业区域的外围角落上放置4个组...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明，刘仲华，黄建安，戴思慧，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：43
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