导航定位纠偏方法和装置，定位导航系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法和装置，以及，一种定位导航系统，所述方法包括：接收所述全球定位系统获取的当前定位点；选择权值因子最高的道路作为当前定位点的匹配道路，确定所述权值因子的参数包括当前行进方向与所述道路的方向符合程度和当前定位点与所述道路的接近程度；将所述当前定位点到所述匹配道路的投影点作为当前定位点的地图匹配点。本发明专利技术通过计算当前行进方向与道路方向的符合程度、与各道路的接近程度等，向匹配程度最高的道路进行投影，得到地图上的准确匹配点，与现有仅依靠距离进行匹配的方法相比，具有更高的精度和适应性，可解决车辆转弯、多交叉路口选择、主辅路选择等复杂情况下的定位问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及全球定位导航
，特别是涉及一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法和装置，以及，一种定位导航系统。
技术介绍
近几年，定位导航系统，特别是车载导航系统应用越来越广泛，基于全球定位系统 (Global Position System, GPS)定位的导航系统几乎成了豪华轿车的标准配置。对于车载导航系统来说，车辆定位导航的基础和核心，但现有车载导航系统一般只采用GPS定位， 然后将定位点向匹配道路做投影取垂足，作为地图的匹配点。由于GPS定位误差比较大，当道路情况比较复杂时，如出现道路交叉、主辅路并存或多条道路并行、道路拐弯、车辆掉头等情况时，往往会出现无法与地图精确匹配、匹配不稳定或出现匹配错误的情况。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法， 可解决现有技术因GPS定位精度低，无法准确地与地图进行精确匹配的问题。本专利技术还提供了一种基于全球定位系统的导航定位纠偏装置以及一种定位导航系统，以保证上述方法在实际中的应用。为了解决上述问题，本专利技术公开了一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法， 包括接收所述全球定位系统获取的当前定位点；选择权值因子TWS最高的道路作为所述当前定位点的匹配道路；确定所述权值因子TWS的参数包括当前行进方向与所述道路的方向符合程度W&，所述当前定位点与所述道路的距离接近程度W4和角度接近程度WSP，其中，TffS = WSH+(WSD+ffSp)；将所述当前定位点到所述匹配道路的投影点作为当前定位点的地图匹配点。优选的，所述当前行进方向与所述道路的方向符合程度由所述当前行进方向与所述道路方向的夹角β确定，其中WSh = AhCOS (β ‘)上述公式中，Ah为预设的方向符合程度权值系数； 当-180° ^ β ^ 180° 时，β ‘ = β ； 当 β > 180° 时，β ‘ = 360° -β ； 当 β < -180° 时，β ‘ = 360° +β 所述距离接近程度由下列公式确定 WSD = Ad /D其中，Ad为预设的距离接近程度权值系数，D表示所述当前定位点到当前道路的距本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法，其特征在于，包括：接收所述全球定位系统获取的当前定位点；选择权值因子ＴＷＳ最高的道路作为所述当前定位点的匹配道路；确定所述权值因子ＴＷＳ的参数包括当前行进方向与所述道路的方向符合程度ＷＳＨ，所述当前定位点与所述道路的距离接近程度ＷＳＤ和角度接近程度ＷＳＰ，其中，ＴＷＳ＝ＷＳＨ＋（ＷＳＤ＋ＷＳＰ）；将所述当前定位点到所述匹配道路的投影点作为当前定位点的地图匹配点。

【技术特征摘要】
1.一种基于全球定位系统的导航定位纠偏方法，其特征在于，包括 接收所述全球定位系统获取的当前定位点；选择权值因子TWS最高的道路作为所述当前定位点的匹配道路；确定所述权值因子 TWS的参数包括当前行进方向与所述道路的方向符合程度WSH，所述当前定位点与所述道路的距离接近程度和角度接近程度WSp，其中，TffS = WSh+ (WSD+WSp)；将所述当前定位点到所述匹配道路的投影点作为当前定位点的地图匹配点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述当前行进方向与所述道路的方向符合程度由所述当前行进方向与所述道路方向的夹角β确定，其中WSh = AhCOS (β ‘)上述公式中，Ah为预设的方向符合程度权值系数； 当-180° ^ β ^ 180° 时，β ‘ = β ； 当 β > 180° 时，β ‘ = 360° -β ； 当 β < -180° 时，β ‘ = 360° +β 所述距离接近程度由下列公式确定 WSD = AD /D其中，Ad为预设的距离接近程度权值系数，D表示所述当前定位点到当前道路的距离，n ^3 (> 一少2 )—O1 -X2) + (χ, }'l -xIyi)O =----厂 2-=--Λ/(Χ1 ~Χ )2 +(少I -J72)2上述公式中，X3和y3分别是当前定位点的横坐标和纵坐标，X1和&分别是当前道路上任意选取的二个点A、B的横坐标，Y1和y2分别是所述A、B两点的纵坐标； 所述角度接近程度由下列公式确定WSp = ApCOS ( α )其中，Ap为预设的角度接近程度权值系数，α为所述道路与当前定位点P和路口节点 C所组成线段CP的夹角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于 所述预设的方向符合程度权值系数Ah的值为3 5 ； 所述预设的距离接近程度权值系数Ad的值为2 5 ； 所述预设的角度接近程度权值系数Ap = 10-AH-AD。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述全球定位系统获取的当前定位点步骤之后还包括判断包括所述当前定位点在内的连续3个定位点两两之间的距离是否小于预设的定位误差容限，若是，则将上一定位点的地图匹配点作为当前定位点的地图匹配点。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述全球定位系统获取的当前定位点步骤之后还包括若所述当前定位点与上一定位点的距离大于上一定位点的速度在单位时间内行走距离的3倍，则将上一定位点的地图匹配点作为当前定位点的地图匹配点。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若全球定位系统无法获得当前定位点，则将上一定位点的地图匹配点作为当前地图匹配点。7.一种基于全球定位系统的导航定位纠偏装置，其特征在于，包括定位点接收单元，道路匹配单元和地图匹配单元，其中所述定位点接收单元用于接收所述全球定位系统获取的当前定位点；所述道路匹配单元用下述公式计算权值因子TWS，并选...

【专利技术属性】
技术研发人员：马海波，李楷，陈明亮，李少杰，
申请(专利权)人：北京超图软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：11