自动叠模机械手控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开的自动叠模机械手控制装置，滑套固定在机械手手臂上，滑杆可上下移动的设在滑套内，并通过定位销设定在滑套内上下移动的距离；滑杆下端设有一横向设置的弯管，且该弯管向模板侧弯折，位于机械手抓板爪子的下方；滑板设置在滑杆顶端，可随滑杆一起上下滑动；检测开关固定在机械手的上部并位于滑板的斜上方，并且与程序控制器连接，工作时检测开关检测到滑板滑到预设的位置时，发出信号给程序控制器使其发出指令进行对机械手的控制工作。本实用新型专利技术可避免模板上浆水滴落在检测开关上，防止其发出错误的信号给程序控制器，进行错误的操作。本实用新型专利技术设置简单，使用方便，生产效率高。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

自动叠模机械手控制装置本技术涉及豆制品加工机械领域，尤其涉及一种自动叠模机械手控制装置。 豆腐、豆腐干、腐乳等豆制品的生产，需要经过点浆凝固、压榨脱水、深加工等过 程，在豆浆中加入凝固剂变成豆腐脑，豆腐脑经过打碎后，倒入型箱，用沙布包住，经过浙水 后制成初豆腐坯，将型箱的箱体(即型筐)拿掉，剩型箱的底板(即模板)和其上用沙布包 住的初豆腐坯，然后把底板和初豆腐坯一起叠摞成多层，再压榨脱水，制成豆腐、豆腐干、腐 乳坯。现有技术中，底板和初豆腐坯的叠摞是靠叠模机械手将底板自动叠摞成多层，自动叠 模机械手的下方是型箱模板输送机，输送机上方有多个叠模机械手，第一机械手将模板一 层叠成二层，然后通过下方输送机输送到第二机械手下方，第二机械手抓起将二层叠成四 层，这样依次叠摞完成模板的自动叠摞，最后一个机械手是将四层或多层模板抓起来叠在 另外一个四层或多层的模板上面，在叠摞过程中，被机械手抓住的多层模板，落在下方输送 机的多层模板上面，此时要求机械手下降到将要接触到下方的模板时将其两只手臂打开， 这样不会碰坏或压坏下方模板上的初豆腐坯，此时机械手两只手臂的打开靠机械手抓板爪 子下端的光电开关传递信号给程序控制器，由程序控制器进行控制工作，当机械手抓板爪 子刚下降到下方模板的边上时，爪子下端的光电会被边上的模板遮挡，被遮挡的光电开关 发出信号给程序控制器，指令机械手两只手臂打开，把模板放下，但是机械手抓板爪子上方 的模板上是初豆腐坯，流淌着很多浆水，该浆水会流到机械手抓板爪子下端的光电开关上， 浆水经常遮挡住光电开关的电眼，光电开关会误认为机械手抓板爪子已经接触到下方的模 板而发出错误信号给程序控制器，程序控制器发出错误指令使机械手中途打开，多层模板 从高处掉落，撞到下方的模板，使模板上的初豆腐坯损坏或模板倒塌，给用户带来损失，同 时需要停机处理，导致设备不能连续正常运转，降低工作效率。本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种自动叠模机械手控制装 置，其对模板叠摞机械手下降高度和手臂打开进行较精确的控制，具有运行稳定、结构简 单、使用安全方便、成本低的特点。本技术提供的自动叠模机械手控制装置，所述的机械手包括手臂和沿手臂下 方伸出的机械手抓板爪子，所述控制装置包括程序控制器、检测开关、滑套、滑杆和滑板； 所述滑套固定在机械手的手臂上，滑杆可上下移动的设置在滑套内，并且滑杆的下端位于 机械手抓板爪子下方；滑板设置在滑杆的顶端，可随滑杆一起上下滑动；检测开关固定在 机械手的上部并位于滑板的斜上方，并且与程序控制器连接，工作时检测开关检测到滑板 滑到预设的位置时，发出信号给程序控制器使其发出指令进行对机械手的控制工作。所述滑杆通过定位销设定其在滑套内上下移动的距离。所述滑杆下端设有一横向设置的弯管，该弯管向模板侧弯折，且位于机械手抓板爪子的下方。所述检测开关是光电开关、接触开关、接近开关、红外线开关、磁开关之一。本技术与现有技术相比，具有以下优点本技术将发送控制信号的检测开关设置在机械手手臂上端，滑板设置在机械 手手臂旁侧，使检测开关和滑板均高于机械手抓板爪子抓着的的模板高度，使模板上初豆 腐坯的浆水不会流到发送控制信号给程序控制器进而控制叠模机械手打开的检测开关上 而使其错误地发出信号，避免了叠模机械手在模板叠摞过程中未到达设定位置，就在中途 打开的错误操作，避免模板在叠摞过程中从高处掉落，砸坏初豆腐坯，提高了产品的产量和 质量，降低产品的损耗，提高了生产效率，提高本技术及模板机械手工作运行的稳定 性，同时本技术具有结构简单、使用安全方便、成本低的特点。附图说明图1为本技术自动叠模机械手控制装置的结构示意图。 [具体实施方式]为更进一步阐述本技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合 附图及较佳实施例，对依据本技术提出的自动叠模机械手控制装置，其具体实施方式、 结构、特征及其功效，说明如后。请参见图1，本技术提供的自动叠模机械手控制装置，包括程序控制器(图 未示)、检测开关4、滑套1、滑杆2和滑板8，所述滑套1固定设置在叠模机械手手臂6上， 滑杆2可上下移动的设置在滑套1内，并且滑杆2的下端位于机械手抓板爪子7下方。滑 板8设置在滑杆2的顶端，检测开关4固定在机械手手臂6的上方且位于滑板8的斜上方， 检测开关4与程序控制器连接，本技术工作时通过检测开关4检测到滑板8滑到预定 的检测位置时，发出信号给程序控制器使其发出指令进行控制叠模机械手的工作。本实用 新型实施例的滑杆2通过定位销3来设定滑杆2在滑套1内上下移动的距离。所述滑杆2 下端设有一横向设置的弯管21，位于在机械手抓板爪子7的下方，本技术工作时，该弯 管21比机械手抓板爪子7先接触到已经叠摞好的模板，避免机械手抓板爪子7碰到已经叠 好的模板而抓坏其上的初豆腐坯。实施例中的弯管21向模板侧弯折。本实施例中的检测 开关4是光电开关，当然光电开关也可由磁开关、接触开关、接近开关、红外线开关等来代 替进行实现，并且滑板8上对应设有启动各种开关工作的部件。本技术自动叠模机械手控制装置工作时需与自动叠模机械手结合起来进行 使用，该机械手控制装置可与自动叠模机械手的手臂对应设置，如图1所示，自动叠模输送 机的机械手的两只手臂与本技术所述的自动叠模机械手控制装置对应设置。滑套1固 定设置在自动叠模机械手的手臂6外侧，滑套1和机械手手臂6可一起上下移动，且其机械 手抓板爪子7位于在滑杆2的弯管21上方，机械手手臂6上部与机械手动作气缸5连接， 检测开关4设置在机械手动作气缸5上方的机械手手臂6上，可防止机械手抓板爪子7抓 着的初豆腐坯上的浆水滴落在检测开关4上，使检测开关4错误地发出信号给程序控制器， 而进行错误的操作。滑板8与检测开关4有一定的间隙，滑板8在初始状态下位于检测开 关4的斜下方，检测开关4在下移过程中检测到滑板8滑到预设的位置时，检测开关4发出4信号给程序控制器，程序控制器指令机械手动作气缸5将机械手打开，将模板及其上的豆 腐坯叠摞在下方模板上，最后叠摞成多层进行压榨脱水。请参见图1所示，机械手手臂6和机械手抓板爪子7，抓住多层模板进行叠摞，当机 械手抓板爪子7将要接近下方模板时，滑杆2的弯管21首先接触到下方模板，滑杆2和其 上的滑板8不再下降，而是相对于机械手和检测开关4在上升，而机械手手臂6、机械手抓板 爪子7和滑套1继续下移，使机械手手臂6上端的检测开关4也向下移动，使其越来越接近 滑杆2顶端的滑板8，当检测开关4检测到滑板8的设定位置时，检测开关4发出信号给程 序控制器，程序控制器发出指令使机械手动作气缸5向外拉开，带动机械手手臂6和抓板爪 子7脱离模板，使模板落置到下方已叠好的模板上，然后机械手复位，等待下一次工作。在 模板叠摞过程中为避免机械手抓板爪子7撞碰到下方的模板，滑杆2下端的弯管21与机械 手抓板爪子7之间有一定的距离，由滑杆2的弯管21先接触下方模板，当机械手抓板爪子 7将要接触下方的模板时，检测开关4已检测到滑板8，程序控制器按设定要求控制机械手 动作气缸5提前打开机械手，避免了机械手抓板爪子7与下方的模板和初豆腐坯碰撞。本技术通过将检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动叠模机械手控制装置，所述的机械手包括手臂和沿手臂下方伸出的机械手抓板爪子，其特征在于，所述控制装置包括：程序控制器、检测开关、滑套、滑杆和滑板；所述滑套固定在机械手的手臂上，滑杆可上下移动的设置在滑套内，并且滑杆的下端位于机械手抓板爪子下方；滑板设置在滑杆的顶端，可随滑杆一起上下滑动；检测开关固定在机械手的上部并位于滑板的斜上方，并且与程序控制器连接，工作时检测开关检测到滑板滑到预设的位置时，发出信号给程序控制器使其发出指令进行对机械手的控制工作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高树满，
申请(专利权)人：高树满，
类型：实用新型
国别省市：33[]