适用于不同井架倾角的钻具处理液控机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于不同井架倾角的钻具处理液控机械手，包括铰接在固定基座上的主臂，主臂的铰接一端主体与主臂液缸连接，主臂液缸伸张控制主臂绕固定基座转动，主臂的另一端同时通过副臂液缸、长摇杆、短摇杆与副臂连接，副臂上设置有钳爪，主臂液缸和副臂液缸均内置有位移传感器，各个位移传感器通过电控系统与液控系统连接；长摇杆、短摇杆的长度必须保证主臂的转角变化时，保持副臂的轴心线始终与井口中心相对应。本实用新型专利技术的装置，增加整个机械手工作时稳定性，使钳爪所夹持钻具中心与不同井架倾角时的井口中心快速重合；实现机械手起升／下放过程的可编程自动控制，避免误操作，安全性能好，自动化程度高。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种适用于不同井架倾角的钻具处理液控机械手，其特征在于：包括主臂（１），主臂（１）的一端铰接在固定基座上，主臂（１）的另一端同时通过副臂液缸（４）、长摇杆（６）、短摇杆（１０）与副臂（２）连接，副臂液缸（４）位于长摇杆（６）、短摇杆（１０）之间，副臂（２）上设置有钳爪（５），主臂（１）通过主臂液缸（３）与另一固定基座连接，主臂液缸（３）和副臂液缸（４）均内置有位移传感器，各个位移传感器与电控系统（８）连接，电控系统（８）与液控系统（７）连接，液控系统（７）与主臂液缸（３）、副臂液缸（４）分别连通。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：白丙建，高明，贾秉彦，李洪波，胡楠，
申请(专利权)人：宝鸡石油机械有限责任公司，
类型：实用新型
国别省市：61[中国|陕西]