用于辅助驾驶的全景式影像生成方法技术

一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤：在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系－摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围３６０度的全景影像。本发明专利技术方法能够实现真正的无盲区驾驶。其映射图表生成方法简单，便于操作，适合产品化。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
１．一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤：在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成，且全景图像中每一点ｘ″，ｙ″和世界坐标系中对应点Ｘ，Ｙ之间满足ｘ″＝ａＸ，ｙ″＝ａＹ，ａ为缩放系数；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围３６０度的全景影像；其中，每路摄像头对应的世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表由以下步骤生成：１）在该路摄像头前方地面上布置至少四个标记点，获取它们在该摄像头图像坐标系中的图像坐标，并对获取的图像坐标进行畸变校正，畸变校正模型为（ｍａｔｈ）??（ｍｒｏｗ）?（ｍｆｅｎｃｅｄｏｐｅｎ＝＇｛＇ｃｌｏｓｅ＝＇＇）?（ｍｔａｂｌｅ）?（ｍｔｒ）?（ｍｔｄ）?（ｍｉ）＆Ｄｅｌｔａ；ｘ（／ｍｉ）?（ｍｏ）＝（／ｍｏ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｘ（／ｍｉ）?（ｍｎ）０（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（ｍｓｕｐ）?（ｍｉ）ｒ（／ｍｉ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｓｕｐ）?（／ｍｔｄ）?（／ｍｔｒ）?（ｍｔｒ）?（ｍｔｄ）?（ｍｉ）＆Ｄｅｌｔａ；ｙ（／ｍｉ）?（ｍｏ）＝（／ｍｏ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｉ）ｙ（／ｍｉ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｓｕｂ）?（ｍｉ）ｙ（／ｍｉ）?（ｍｎ）０（／ｍｎ）?（／ｍｓｕｂ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（ｍｓｕｐ）?（ｍｉ）ｒ（／ｍｉ）?（ｍｉ）ｎ（／ｍｉ）?（／ｍｓｕｐ）?（／ｍｔｄ）?（／ｍｔｒ）?（／ｍｔａｂｌｅ）?（／ｍｆｅｎｃｅｄ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｏ）－（／ｍｏ）?（ｍｒｏｗ）?（ｍｏ）（（／ｍｏ）?（ｍｎ）１（／ｍｎ）?（ｍｏ））（／ｍｏ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍｒｏｗ）?（／ｍａｔｈ）Δｘ＝ｘ′－ｘ，Δｙ＝ｙ′－ｙ　　　　（２）其中，ｎ为正整数，ｘ，ｙ为校正前的坐标，ｘ′，ｙ′为校正后的坐标，ｘ０，ｙ０为选定的光心点坐标，２）用各标记点校正后的图像坐标和其世界坐标系坐标计算线性变换公式（３）的权重参数矩阵Ｌ－ｖ＝ＸＬ－ｂ　　　　　　　　　　　　　　　　　（３）其中，ｖ为观测...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：袁克虹，
申请(专利权)人：深圳安科智能视频技术有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]