The technical field of a welding robot passive vision sensor, robot based on autonomous tracking weld includes: mounting bracket, system shell, camera, light filter system, light reflection system and wire adjusting mechanism, camera and dimming filter system in welding process is arranged on the inner wall of the housing system and the coaxial transmission welding process the image information, reducing light filter system in non welding process is driven by the motor drive system and the realization of navigation before welding and calibration, light reflection system is arranged in the inner wall of the casing and dimming system connected filter system and obtain the welding image, sixth shaft mounting bracket is arranged on the robot, wire feeding mechanism is fixedly arranged on the welding torch on. The invention can be applied to information acquisition and identification in welding, welding seam searching and tracking, penetration control, etc..
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机器人焊接
的装置，具体是一种基于焊接机器人 GTAW (钨极氩弧焊)焊缝自主跟踪的被动视觉传感器。
技术介绍
机器人焊接质量控制一直是焊接研究的热点和难点，也是焊接界工作者致力研究 的重要课题。在实际焊接中，常常存在变形、变散热、变间隙、变错边等因数，影响焊缝成形 的质量。为了克服焊接过程中这些不确定性因素对精密焊接件质量的影响，迫切需要采用 信息反馈、智能控制等技术提高现行焊接机器人的适应性或智能化水平，实现机器人焊接 过程的智能化控制。要实现焊接过程质量的智能化准确控制，首先需要获得描述焊接过程 状态的准确信息，其中传感器在获取信息方面起着重要的作用。利用传感器准确地获得焊 接过程中的有用信息对焊接质量的控制具有重要的理论意义和工程实用价值。目前，应用 于焊接机器人上的传感方法多种多样，在这些传感方法之中，由于视觉传感方式具有信息 量大、非接触、快速、高精度及自动化程度高等优点，受到广大焊接工作者的喜爱，目前已成 为第三代焊接机器人研究的热点之一。为此，设计合理、高效的视觉传感器在机器人焊接智 能化过程中显得尤为重要。视觉传感技...
【技术保护点】
１．一种基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器，其特征在于，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、减光滤光系统、光反射系统和送丝调节机构，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像信息，减光滤光系统在非焊接过程中通过电机传动系统进行驱动并实现焊接前的导引和标定，光反射系统设置于系统外壳内壁并与减光滤光系统相连并获取焊接图像，安装支架设置于机器人的第六轴，送丝调节机构固定设置于焊枪上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：许燕玲，孔祥峰，卫善春，马宏波，陈善本，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31
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