转动机构及使用该转动机构的机器人制造技术

一种转动机构，包括法兰、主轴、第一摆动件、两个第一转轴、第二摆动件及两个第二转轴。法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置两个第一转轴的第一轴孔。第一摆动件位于第一容置孔内并通过两个第一转轴转动连接于法兰。第一摆动件上开设有第二容置孔和两个用于容置两个第二转轴的第二轴孔。第二摆动件位于该第二容置孔内并通过两个第二转轴转动连接于第一摆动件。两个第二轴孔所共有的轴线与两个第一轴孔所共有的轴线垂直。第二摆动件上开设有第三容置孔，主轴活动穿设于第三容置孔并随第二摆动件一起转动。主轴还可相对第二摆动件沿第三容置孔轴向运动。本发明专利技术还提供一种使用上述转动机构的机器人。该机器人具有运动灵活性较高的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种转动机构，尤其涉及一种可摆动的转动机构及使用该转动机构的 机器人。
技术介绍
并联机器人具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系 列优点，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了机器人的应用 领域。三角架机器人(Delta Robot)是一种最典型的空间三自由度移动的并联机器人，其 整体结构简单、紧凑，具有良好的运动学和动力特性。一种三角架机器人，包括支架、动平台及连接支架与动平台的一个转轴和三个平 移摆臂。转轴两端分别球铰于该支架及该动平台，并可实现独立的旋转运动，三个平移摆臂 可实现XYZ三个维度的平移运动。工作时，电机或其他驱动器驱动三个摆臂作一定角度的 转摆运动，并带动转轴作出相应角度的摆动，从而实现动平台的三维运动。然而，受转轴的 长度所限，使得摆臂的平移距离受到限制，导致采用该机器人的运动灵活性较小。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种运动灵活性较高的转动机构及使用该机构的机器 人。一种转动机构，包括法兰、主轴、第一摆动件、两个第一转轴、第二摆动件及两个第 二转轴。法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置两个第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转动机构，包括法兰和主轴，其特征在于：该转动机构还包括第一摆动件、两个第一转轴、第二摆动件及两个第二转轴，该法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置该两个第一转轴的第一轴孔，该第一摆动件位于该第一容置孔内并通过该两个第一转轴转动连接于该法兰，该第一摆动件上开设有第二容置孔和两个用于容置该两个第二转轴的第二轴孔，该第二摆动件位于该第二容置孔内并通过该两个第二转轴转动连接于该第一摆动件，该两个第二轴孔所共有的轴线与该两个第一轴孔所共有的轴线垂直，该第二摆动件上开设有第三容置孔，该主轴活动穿设于该第三容置孔并随该第二摆动件一起转动，该主轴还可相对该第二摆动件沿该第三容置孔轴向运动。

【技术特征摘要】
1.一种转动机构，包括法兰和主轴，其特征在于该转动机构还包括第一摆动件、两个 第一转轴、第二摆动件及两个第二转轴，该法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置该两 个第一转轴的第一轴孔，该第一摆动件位于该第一容置孔内并通过该两个第一转轴转动连 接于该法兰，该第一摆动件上开设有第二容置孔和两个用于容置该两个第二转轴的第二轴 孔，该第二摆动件位于该第二容置孔内并通过该两个第二转轴转动连接于该第一摆动件， 该两个第二轴孔所共有的轴线与该两个第一轴孔所共有的轴线垂直，该第二摆动件上开设 有第三容置孔，该主轴活动穿设于该第三容置孔并随该第二摆动件一起转动，该主轴还可 相对该第二摆动件沿该第三容置孔轴向运动。2.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于该转动机构还包括与该第二摆动件固 定且位于该第三容置孔内的套筒，该套筒具有定位孔，该主轴活动穿设于该定位孔并可随 该套筒一起转动，该主轴还可相对该第二摆动件沿该定位孔轴向运动。3.如权利要求2所述的转动机构，其特征在于该主轴为花键轴，该套筒为与该主轴配 合的花键套。4.如权利要求2所述的转动机构，其特征在于该转动机构还包括设于该套筒侧壁上 的定位键，该套筒通过该定位键固设于该第二摆动件的该第三容置孔。5.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于该转动机构还包括第一轴套和第二轴 套，该第一轴套固定于该第一摆动件并活动套设于该第一转轴上，该第二轴套固定于该第 二摆动件并活动套设于该第二转轴上。6.如权利要求5所述的转动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯勇，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]