【技术实现步骤摘要】
本技术属于水下机器人结构,具体涉及一种水下机械手。
技术介绍
有些工作环境如核电站反应堆在投入运行之后具有高放射性,核电设备在检修时需要在一定浓度的硼水中进行,水深常达几米至数十米。设备检修过程中,拆除设备产生的异物如金属片、螺钉等将落入水底,水下异物打捞的目的就是将这些废弃零部件从水底取出,完成清理工作。目标物体散落在水底,位姿一般为平躺地面状态,也有可能斜立悬浮状态或直立于地面。因此,需要设计一套机械手装置,工作人员可以实现从岸上将装置伸入水中,通过控制机械手将目标物体夹起并将其取回到岸上。 水下机器人能完成大量人类无法在水下完成的工作,可广泛用于海底矿产资源开发、水下施工以及军事和国防建设等许多方面,产生了很大的经济效益和社会效益,在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入。水下机器人按作业任务来划分,可分为作业型和观察型。作业型机器人基本上都是遥控机器人(R0V, Remotely OperatedVehicle),水下机械手是R0V型水下作业机器人操作的关键核心部件,其研制和开发一直是R0V型水下作业机器人的一项重要内容。 现有技术设计的机械手结构较为复杂,不利于操作,运动范围小、适用性较差。
技术实现思路
本技术的目的在于针对核电站维修时散落在水底的零部件,提供一种夹取并打捞异物的结构紧凑简单、操作简便、运动范围大、适用性强的水下异物打捞机械手装置。 本技术是通过以下技术方案实现的 —种水下异物打捞机械手装置,它包括金属铝杆、支架底座、L形气缸安装底板、直线摆动组合气缸、气爪安装法兰、气爪和止推轴承,金属铝杆穿过L形气缸安装底板的一端固定, ...
【技术保护点】
一种水下异物打捞机械手装置,其特征在于:它包括金属铝杆(1)、支架底座(3)、L形气缸安装底板(4)、直线摆动组合气缸(5)、气爪安装法兰(6)、气爪(8)和止推轴承(10),金属铝杆(1)穿过L形气缸安装底板(4)的一端固定,且金属铝杆(1)下端通过止推轴承(10)与支架底座(3)相连;L形气缸安装底板(4)下侧设有直线摆动组合气缸(5),直线摆动组合气缸(5)外侧设有侧部沟槽(11),L形气缸安装底板(4)上设有螺母,螺母可在侧部沟槽(11)内滑动,从而使直线摆动组合气缸(5)直线移动;直线摆动组合气缸(5)的另一端通过气爪安装法兰(6)固定连接壳体(8)和气爪(9)。
【技术特征摘要】
一种水下异物打捞机械手装置,其特征在于它包括金属铝杆(1)、支架底座(3)、L形气缸安装底板(4)、直线摆动组合气缸(5)、气爪安装法兰(6)、气爪(8)和止推轴承(10),金属铝杆(1)穿过L形气缸安装底板(4)的一端固定,且金属铝杆(1)下端通过止推轴承(10)与支架底座(3)相连;L形气缸安装底板(4)下侧设有直线摆动组合气缸(5),直线摆动组合气缸(5)外侧设有侧部沟槽(11),L形气缸安装底板(4)上设有螺母,螺母可在侧部沟槽(11)内滑动,从而使直线摆动组合气缸(5)直线移动;直线摆动组合气缸(5)的另一...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈梁,王成林,陈升,王德忠,杜正春,
申请(专利权)人:秦山核电有限公司,
类型:实用新型
国别省市:33[中国|浙江]
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