一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统，包括上料装置、送料装置、抓取装置、磨削装置、下料和储料装置；上料装置包括Ｓ型滑道及其下端的顺序落料机构；送料装置包括设置有滑槽的承料台和水平送料气缸；抓取装置包括机械手。与现有技术相比，本实用新型专利技术的优点在于，由于上料装置采用了Ｓ型滑道，既保证了胶辊下滑的流畅，又增加了其储备容量，其储备容量达８０只，一次性储存时间为１．５时；胶辊经上料装置过渡到抓取装置时，通过改变不同的运动方向即胶辊从向下滑行再转为横向运行，提高了工件的运行中的稳定性；采取强力机械手抓取胶辊，具有重复定位精度高、承受磨削力大；本实用新型专利技术与研磨机连接安装和拆卸都较为方便。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及纺织机械领域，特别是一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统。
技术介绍
纺织胶辊是纺织主机中的关键件，在纺织设备中的使用频率很高，运行磨损大。因 此，为了正常工作，对磨损的胶辊都必须进行研磨。目前国内纺织胶辊研磨机应用比较普 遍，但在其磨砺胶辊时，全部采用人工上下胶辊。由于上下工件的频率较高，工人的劳动强 度大，即使如此，一人也只能操作一台机器，生产效率极低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，针对上述现有技术现状，而提供一种劳动强 度低、而生产效率高的纺织胶辊研磨机全自动上下料系统。 本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为一种纺织胶辊研磨机全自动 上下料系统，包括上料装置、送料装置、抓取装置、磨削装置、下料和储料装置，其特征在于 所述上料装置包括一滑道，在所述滑道下端连接一顺序落料机构； 所述送料装置包括一承料台，所述承料台上部设置一滑槽，在所述滑槽右端设置 一水平送料气缸，所述水平送料气缸连接一滑块，所述滑槽与所述滑块的形状相适配；所述 水平送料气缸可以推动所述滑块在所述滑槽内运动； 所述抓取装置包括一机械手，所述机械手包括楔形压舌、压紧气缸、夹头、机械手 手臂、定位螺栓、定位支架及垂直气缸、罗拉、旋转气缸；所述压紧气缸可以推动楔形所述压 舌配合所述夹头夹持工件；所述机械手手臂由所述旋转气缸驱动；定位螺栓设置于定位支 架上，用于控制旋转气缸的回程位置； 所述下料和储料装置包括由活动片、固定片组成的下滑滑道、开闭机构气缸、储料架；所述开闭机构气缸设置有一连杆机构转动轴，开闭机构气缸动作，推动连杆机构转动轴控制下滑滑道开合，即控制活动片的开合；所述储料架设置于下滑滑道下方。 所述顺序落料机构包括挡料板、顺序气缸，所述顺序气缸包括第一双出轴、第二双出轴。 所述滑道为S型的；相应地，所述滑槽、滑块、夹头为V型的。 与现有技术相比，本技术的优点在于，由于上料装置采用了 S型滑道，既保证 了胶辊下滑的流畅，又增加了其储备容量，其储备容量达80只，一次性储存时间为1. 5时； 胶辊经上料装置过渡到抓取装置时，通过改变不同的运动方向即胶辊从向下滑行再转为横 向运行，提高了工件的运行中的稳定性；采取强力机械手抓取胶辊，具有重复定位精度高、 承受磨削力大；本技术与研磨机连接安装和拆卸都较为方便。本技术减轻了工人 的劳动强度、而且提高生产效率；由于减少了人工操作，保证质量稳定性，增加了安全性。附图说明图1是本技术实施例的主视图； 图2是本技术实施例的左视图； 图3是本技术实施例的抓取装置机械手的结构示意图； 图4是本技术实施例的抓取装置机械手的结构示意图； 图5是本技术实施例的顺序落料机构的结构示意图； 图6是本技术实施例的送料装置承料台的结构示意图； 图7是本技术实施例的下滑滑道和开闭机构气缸的结构示意图。具体实施方式下面根据实施例和附图对本技术作进一步详细说明。 如图1至图7所示，一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统，包括上料装置、送料 装置、抓取装置、磨削装置、下料和储料装置，所述上料装置包括一 S型滑道1 ，在所述滑道1 下端连接一顺序落料机构2 ;所述顺序落料机构2包括挡料板21、顺序气缸22，所述顺序气 缸22包括第一双出轴221、第二双出轴222 ;参看图2、图5。 所述送料装置包括一承料台3，所述承料台3上部设置一V型滑槽31，在所述V型 滑槽31右端设置一水平送料气缸4，所述水平送料气缸4连接一 V型滑块5，所述V型滑槽 31与所述V型滑块5的形状相适配；所述水平送料气缸4可以推动所述V型滑块5在所述 V型滑槽31内运动；参看图1、图6。 所述抓取装置包括一机械手，所述机械手包括楔形压舌61、压紧气缸62、V型夹头 63、机械手手臂64、定位螺栓65、定位支架66及垂直气缸67、罗拉68、旋转气缸69 ;所述垂 直气缸67包括垂直气缸支架671 ;所述压紧气缸62可以推动楔形所述压舌61配合所述V 型夹头63夹持工件；所述机械手手臂64由所述旋转气缸69驱动；定位螺栓65设置于定位 支架66上，用于控制旋转气缸69的回程位置；参看图3、图4。 所述下料和储料装置包括由活动片71、固定片72组成的下滑滑道、开闭机构气缸 73、储料架74 ;所述开闭机构气缸73设置有一连杆机构转动轴731，开闭机构气缸73动作， 推动连杆机构转动轴731控制下滑滑道开合，即控制活动片71的开合；所述储料架74设置 于下滑滑道下方。参看图2、图7。 S形滑道1、V型滑槽31、V型滑块5、V型夹头63、下滑滑道均适应工件的形状，方便工件滑动、滚动及放置。 本技术的工作原理如下 如图1至图7所示，上料装置的S形滑道1具有存储工件8 (胶辊)及重力自行下 滑的功能，工件8沿S形滑道1至下方料口，顺序落料机构2由接近开关感应开始工作，顺 序气缸22具有两个双出轴221、222，第二双出轴222先伸出至挡料板21阻挡首位工件8下 落，次位工件8顺序被阻止；由于工件8外形结构决定了第一双出轴221伸出时，就能够阻 挡在首位工件8与次位工件8之间，起到隔离工件8的作用，此时第二双出轴222回位，首 位工件8自由下落至V形滑槽31中；之后第二双出轴222再伸出至挡料板21，第一双出轴 221再回位，次位工件8下落在隔离区，等待下次下落至V形滑槽31，之后第一双出轴221 延时伸出，阻挡后续工件8 ;依次反复，下料完成。4 同时首位工件8下落至V形滑槽31后，水平送料气缸4驱动与其连接的V型滑块 5推动工件8至V形滑槽31的左端待取区就位；送料完成。 旋转气缸69驱动机械手手臂64旋转至待取区；垂直气缸67带动垂直气缸支架 671将工件8提升至V形夹头63内；压紧气缸62推动楔形压舌61压紧工件8中轴，随后旋 转气缸69回程至指定位置，此位置由安装在定位支架66上的定位螺栓65保证，工件8外 圆周面贴紧罗拉68，受摩擦作回转运动，此时抓取工件动作完成； 抓取工件动作完成时，研磨机砂轮进给开始磨削，在磨削过程中下料与送料又进 入下一循环周期，送次位工件至待取区。 工件磨削结束后，旋转气缸69反向回转至待取区，压紧气缸62回位，楔形压舌61 松开工件，工件自由下落；落料开闭机构开始工作，工件沿活动片71，固定片72滑道下滑至 储料架74中。随后开闭机构气缸73动作，推动连杆机构转动轴731使活动片71闭合；储 料完成。 储料完成后，垂直气缸67进入下一周期动作，提升次位工件，抓取机械手同时对 次位工件动作。 抓取工件动作完成时，同时动作的有开闭机构气缸73回位，活动片71张开，等待 下次落料。 以上动作的实现，主要采用了PLC控制系统，各个动作顺序时间可以根据实际运 行状况进行随机设置，为方便胶辊生产厂家，控制系统预留了二次开发的接口 。所有直线运 动、角度回转运动均采用气缸驱动，磨削中的胶辊回转运动由减速电机驱动下的罗拉轴带 动。 全自动上下料机构与纺织胶辊研磨机可以方便安装连接，也可以拆卸分离后磨普 通的加长胶辊，电器控制部分只需要设置自动与手动即可，完全不改变主机原有的使用功本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统，包括上料装置、送料装置、抓取装置、磨削装置、下料和储料装置，其特征在于：所述上料装置包括一滑道（１），在所述滑道（１）下端连接一顺序落料机构（２）；所述送料装置包括一承料台（３），所述承料台（３）上部设置一滑槽（３１），在所述滑槽（３１）右端设置一水平送料气缸（４），所述水平送料气缸（４）连接一滑块（５），所述滑槽（３１）与所述滑块（５）的形状相适配；所述水平送料气缸（４）可以推动所述滑块（５）在所述滑槽（３１）内运动；所述抓取装置包括一机械手，所述机械手包括楔形压舌（６１）、压紧气缸（６２）、夹头（６３）、机械手手臂（６４）、定位螺栓（６５）、定位支架（６６）及垂直气缸（６７）、罗拉（６８）、旋转气缸（６９）；所述压紧气缸（６２）可以推动所述楔形压舌（６１）配合所述夹头（６３）夹持工件；所述机械手手臂（６４）由所述旋转气缸（６９）驱动；定位螺栓（６５）设置于定位支架（６６）上，用于控制旋转气缸（６９）的回程位置；所述下料和储料装置包括由活动片（７１）、固定片（７２）组成的下滑滑道、开闭机构气缸（７３）、储料架（７４）；所述开闭机构气缸（７３）设置有一连杆机构转动轴（７３１），开闭机构气缸（７３）动作，推动连杆机构转动轴（７３１）控制下滑滑道开合，即控制活动片（７１）的开合；所述储料架（７４）设置于下滑滑道下方。...

【技术特征摘要】
一种纺织胶辊研磨机全自动上下料系统，包括上料装置、送料装置、抓取装置、磨削装置、下料和储料装置，其特征在于所述上料装置包括一滑道(1)，在所述滑道(1)下端连接一顺序落料机构(2)；所述送料装置包括一承料台(3)，所述承料台(3)上部设置一滑槽(31)，在所述滑槽(31)右端设置一水平送料气缸(4)，所述水平送料气缸(4)连接一滑块(5)，所述滑槽(31)与所述滑块(5)的形状相适配；所述水平送料气缸(4)可以推动所述滑块(5)在所述滑槽(31)内运动；所述抓取装置包括一机械手，所述机械手包括楔形压舌(61)、压紧气缸(62)、夹头(63)、机械手手臂(64)、定位螺栓(65)、定位支架(66)及垂直气缸(67)、罗拉(68)、旋转气缸(69)；所述压紧气缸(62)可以推动所述楔形压舌(61)配合所述夹头(63)夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉成，张坤，王福美，
申请(专利权)人：安徽省尚美精密机械科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：34[中国|安徽]