蠕动式行走器制造技术

本实用新型专利技术属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器，包括微型电机（１５－１）、行走腿（１３）、气缸、万向节，在抬臂一架（３）左侧上设抬臂一（２），抬臂一（２）之间用左韧性夹架（１７）装有左韧性夹（１），在气缸一固定架（７）和抬臂一架（３）上端用万向节（４）连接气缸一（６），在抬臂一（２）的竖架上中间处装微型电机（１５－１），微型电机（１５－１）控制荆棘轮（１５），荆棘轮（１５）下设行走腿（１３），行走腿（１３）与抬臂二（８）用铰接轴（１８）铰连接在气缸一固定架（７）上，气缸一固定架（７）与抬臂三（１９）之间设连接杆二（１０）和气缸二（９），蠕动式行走器稳定性好，可进行探测、定位，效率高。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器。
技术介绍
目前，机器人中的爬行行走器一般为机械式，其爬行的功能多为单一，不能越障和 攀爬，其控制机械较复杂，制造难度大，爬行的速度较慢。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种控制灵活、爬行速度快、稳定 性能好的蠕动式行走器。本技术解决技术问题采用的技术方案是蠕动式行走器包括微型电机、行走 腿、气缸一、二、三、四、万向节，其特点是在抬臂一架左侧上设抬臂一，抬臂一之间用左韧性 夹架装有左韧性夹，在抬臂一架右侧上中间处设万向节，在气缸一固定架和抬臂一架上端 用万向节连接气缸一，中间处的两万向节之间设连接杆一，在抬臂一的竖架上中间处装微 型电机，微型电机控制荆棘轮，荆棘轮下设行走腿，在连接杆一下方装气缸三，左韧性夹架 下方装气缸四，行走腿与抬臂二用铰接轴铰连接在气缸一固定架上，气缸一固定架与抬臂 三的中间处的万向节之间设连接杆二和气缸二，抬臂三和行走腿铰连接在抬臂三架上，抬 臂一、二、三下均装有微型电机和荆棘轮控制的行走腿，在抬臂三架上的右侧装右韧性夹 架，右韧性夹架上装右韧性夹。本技术的有益效果是蠕动式行走器可以实现地面越障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蠕动式行走器，包括微型电机（１５－１）、行走腿（１３）、气缸一、二、三、四（６、９、１４、１６）、万向节，其特征在于在抬臂一架（３）左侧上设抬臂一（２），抬臂一（２）之间用左韧性夹架（１７）装有左韧性夹（１），在抬臂一架（３）右侧上中间处设万向节（４），在气缸一固定架（７）和抬臂一架（３）上端用万向节（４）连接气缸一（６），中间处的两万向节（４）之间设连接杆一（５），在抬臂一（２）的竖架上中间处装微型电机（１５－１），微型电机（１５－１）控制荆棘轮（１５），荆棘轮（１５）下设行走腿（１３），在连接杆一（５）下方装气缸三（１４），左韧性夹架（１７）下方装气缸四（１６），行走腿（１３）与抬臂二...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽，张显耀，刘波，蔡华泉，顾成勇，沈良洁，杨国宁，李国超，方香，高铭阳，胡雪冰，
申请(专利权)人：高铭阳，
类型：实用新型
国别省市：21[中国|辽宁]