全回转吊臂式货箱自动装卸工程车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种交通运输技术领域的全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，包括载箱底盘、可升降转台组件、平衡油缸组、俯仰油缸组、可伸缩臂架、吊具转盘、视觉系统平台，其中：可升降转台组件设置于载箱底盘尾部，可伸缩臂架由三段组成，根部一段为固定臂架；平衡油缸组和俯仰油缸组一端固定在可升降转台组件的Ｕ型框架底部，另一端联接固定臂架；吊具转盘与可伸缩臂架最前端联接，视觉系统平台与可伸缩臂架最前端相联接，位于吊具转盘侧上方。本实用新型专利技术作业过程无需人工干预，极大的提升了装卸作业效率和可靠性，具有极强的环境适应性；可实现货箱随地对换等高复杂性的作业。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种交通运输
的工程车辆，尤其涉及一种全 回转吊臂式货箱自动装卸工程车。
技术介绍
随着物流需求的日益高涨，以集装箱为容器的货箱运输业务日趋繁荣。然 而，集装箱装卸作业通常需要专用装备，如正面起吊车、门式起重机等，这些 装备对作业工况和场所均有许多特定要求。而其他非标准的货箱(如槽罐箱、 冷藏箱等)更难以用上述通用装备进行便捷的装卸。经对现有技术的文献检索发现，中国技术专利"可自动装卸的集装箱 运输车"中，设计了一套车载液压装置在运输车侧面进行集装 箱装卸。该装置安装位置固定，对作业箱型适应性较差；作业要求人工保证运 输车与目标车的停驻位置，工况适应性不强；作业过程自动化程度较低。根据 目前的文献査阅情况，在货箱的随车自动装卸技术方面尚无实用性强、自动化 程度高的装备出现。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种全回转吊臂式货箱自 动装卸工程车，采用全回转单吊臂结构配合特定吊具实现各类货箱的高效装卸， 可适用于公路、沙地、山地等任何地形的即时作业。本技术是通过以下技术方案来实现的，本技术包括载箱底盘、可 升降转台组件、平衡油缸组、俯仰油缸组、可伸縮臂架、吊具转盘、视觉系统 平台。其中可升降转台组件设置于载箱底盘尾部，可升降转台组件顶部为U 型框架，可伸縮臂架由前段、中段和根部一段连接而成，前段和中段为液压驱 动的可伸縮臂架，根部一段为固定臂架；平衡油缸组和俯仰油缸组一端固定在 U型框架底部，另一端联接固定臂架；吊具转盘与可伸缩臂架最前端联接，视 觉系统平台与可伸縮臂架最前端相联接，位于吊具转盘侧上方。3所述的载箱底盘为加长型货车底盘，前部及中部有定位导板。所述可升降转台组件下部为液压重载升降台，该液压重载升降台与载箱底 盘联接，中部为全回转转盘。所述平衡油缸组包含两个相对固定臂架左右对称安装的油缸，每个平衡油 缸一端固定在U型框架底部，另一端联接固定臂架尾部。所述俯仰油缸组包含两个相对固定臂架左右对称安装的油缸，每个俯仰油 缸一端固定在U型框架底部，另一端联接固定臂架前端。所述吊具转盘通过球铰万向轴与可伸縮臂架最前端联接。所述视觉系统平台下方通过螺栓组固定有视觉传感器。本技术与现有的集装箱专用吊车及其他货箱装卸工程车相比，由于采 用载箱拖板后安装可升降全回转平台与吊臂起重系统，可实现货箱的全回转装 卸，可实现工程车的既运又装、即时装卸；由于采用了可伸縮臂架，可实现非 工作状态的臂架收縮以越过隧道、桥洞；由于采用了吊具转盘，可根据货箱种 类选装吊具，以适应集装箱和各种专用箱的装卸；由于臂架前端装有视觉系统 平台，可在视觉系统的引导下实现全自动装卸作业。本技术可搭配相应吊 具实现各种货箱的全自动化装卸，适用在各种工况场合运行，显著提高了货箱 装卸的作业效率、安全性和机动性。附图说明图1为本技术在工作状态的结构示意图(侧视)； 图2为本技术在运输状态的结构示意图(俯视)；图中标号说明l一载箱底盘，2 —定位导板，3 —可升降转台组件，4一液 压重载升降台，5 —全回转转盘，6 — U型框架，7 —平衡油缸组，8 —俯仰油缸 组，9一固定臂架，IO —可伸缩臂架(中段)，ll一可伸缩臂架(前段)，12 —视 觉系统平台，13 —视觉传感器，14一吊具转盘。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例作详细说明本实施例在以本实用新 型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但 本技术的保护范围不限于下述的实施例。如图1-2所示，本实施例涉及一种全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，包缸组7、俯仰油缸组8、三段式可伸缩臂 架、吊具转盘14、视觉系统平台12。其中所述的载箱底盘1为加长型货车底盘，前部及中部安装有定位导板2用于 货箱的安装和固定，可用于运载标准集装箱或其他货箱；尾部安装可升降转台 组件3;所述的可升降转台组件3安装于载箱底盘尾部，由三个组件构成，下部为 液压重载升降台4与载箱底盘1联接，中部为全回转转盘5，顶部为U型框架6;所述的可伸缩臂架由三段连接而成，其中前段和中段为液压驱动的可伸縮 臂架，根部一段为固定臂架，用轴承安装在可升降转台3顶部的U型框架6上 实现俯仰动作；所述的平衡油缸组7包含两个相对固定臂架左右对称安装的油缸，每个平 衡油缸一端固定在U型框架6底部，另一端联接固定臂架9尾部；所述的俯仰油缸组8包含两个相对固定臂架左右对称安装的油缸，每个俯 仰油缸一端固定在U型框架6底部，另一端联接固定臂架9前部；所述的吊具转盘14由球铰万向轴与可伸縮臂架(前段)11联接，可搭配 不同型式的特种箱吊具，并可实现吊具的两自由度转动；所述的视觉系统平台12以螺栓组与可伸縮臂架(前段)11相联接，位于 吊具转盘14侧上方，视觉传感器13以螺栓组固定于视觉系统平台12下。如图2所示，当本技术的工程车在处于运输状态时，全回转转盘5回 转至吊臂处于车体横向，可升降转台3下降至底，固定臂架9俯仰至水平，可 伸缩臂架(前段)11、可伸縮臂架(中段)IO收縮至最短位置。整个装卸装置 宽度不超过车宽，高度不超过路桥通行规定限高。本技术完成在工程车装卸货箱过程如下首先根据作业目标位置，通 过升降或回转可升降转台3，伸缩或伸展平衡油缸组7与俯仰油缸组8联合驱 动固定臂架9俯仰，适当伸展可伸缩臂架(中段)IO和可伸縮臂架(前段)11 使得吊具转盘14进入作业区域，悬停与目标货箱(或车辆底盘)上方；视觉系 统平台12上的视觉传感器13对目标货箱(或车辆底盘)进行扫描检测，计算 出精确的作业参数；通过转台、各油缸、各伸缩臂架的联合运动，使得吊具转 盘14驱动吊具完成抓箱或落箱动作。本技术的工程车以视觉系统的精确位置检测为依据，实现臂架和吊具 动作的全自动控制，作业过程无需人工干预，极大的提升了装卸作业效率和可 靠性；针对不同的作业工况，视觉系统产生相应的作业参数，使作业过程具有 极强的环境适应性；工程车自带载箱拖板，故也可用作货箱运输，并可实现货 箱随地对换等高复杂性的作业，具有良好的作业机动性。权利要求1、一种全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，其特征在于包括载箱底盘、可升降转台组件、平衡油缸组、俯仰油缸组、可伸缩臂架、吊具转盘、视觉系统平台，其中可升降转台组件设置于载箱底盘尾部，可升降转台组件顶部为U型框架，可伸缩臂架由前段、中段和根部一段连接而成，前段和中段为液压驱动的可伸缩臂架，根部一段为固定臂架；平衡油缸组和俯仰油缸组一端固定在U型框架底部，另一端联接固定臂架；吊具转盘与可伸缩臂架最前端联接，视觉系统平台与可伸缩臂架最前端相联接，位于吊具转盘侧上方。2、 根据权利要求l所述的全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，其特征是，所 述的载箱底盘为加长型货车底盘，前部及中部有定位导板。3、 根据权利要求l所述的全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，其特征是，所 述可升降转台组件下部为液压重载升降台，该液压重载升降台与载箱底盘联接， 中部为全回转转盘。4、 根据权利要求l所述的全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，其特征是，所 述平衡油缸组包含两个相对固定臂架左右对称安装的油缸，每个平衡油缸一端固 定在U型框架底部，另一端联接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全回转吊臂式货箱自动装卸工程车，其特征在于包括载箱底盘、可升降转台组件、平衡油缸组、俯仰油缸组、可伸缩臂架、吊具转盘、视觉系统平台，其中：可升降转台组件设置于载箱底盘尾部，可升降转台组件顶部为Ｕ型框架，可伸缩臂架由前段、中段和根部一段连接而成，前段和中段为液压驱动的可伸缩臂架，根部一段为固定臂架；平衡油缸组和俯仰油缸组一端固定在Ｕ型框架底部，另一端联接固定臂架；吊具转盘与可伸缩臂架最前端联接，视觉系统平台与可伸缩臂架最前端相联接，位于吊具转盘侧上方。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚振强，王建，徐正松，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]