【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】专利说明本专利技术第一方面的输送装置通过设于臂的前端的输送部保持被输送物而在预先 设定的输送轨迹上进行输送，且能够在铅垂方向上上下移动，并且能够在相对于铅垂方向 成直角的平面上进行直线移动及回旋移动，所述输送装置的特征在于，以铅垂方向为Z方 向，以位于所述平面上的设计上的直线移动方向为Y方向，以相对于Y方向及Z方向成直角 的方向为X方向，且具备透射光式传感器，其至少具有一个从投光部向受光部的光轴，在 具有多个所述光轴的情况下，以使所述光轴在X方向、Y方向及Z方向这三个方向中所需的 两个方向构成的投影面上彼此不平行、且多个所述光轴中的至少一个所述光轴也不与所述 所需的两个方向平行的方式配置所述投光部和所述受光部；一个以上的目标部件，其能够 对所述光轴进行遮光；示教信息算出机构，其从所述透射光式传感器获取所述目标部件使 所述光轴从投光状态遮光时、或从遮光状态投光时的位置信息，根据所述位置信息算出针 对所述输送轨迹上的规定的目标位置的示教信息；控制机构，其根据利用所述示教信息算 出机构算出的针对所述目标位置的所述示教信息，控制所述被输送物的输送位置，所述透 射光式传感器设...
【技术保护点】
一种输送装置，其通过设于臂的前端的输送部保持被输送物而在预先设定的输送轨迹上进行输送，且能够在铅垂方向上上下移动，并且能够在相对于铅垂方向成直角的平面上进行直线移动及回旋移动，所述输送装置的特征在于， 以铅垂方向为Ｚ方向，以位于所述平面上的设计上的直线移动方向为Ｙ方向，以相对于Ｙ方向及Ｚ方向成直角的方向为Ｘ方向， 所述输送装置具备： 透射光式传感器，其至少具有一个从投光部向受光部的光轴，在具有多个所述光轴的情况下，以使所述光轴在Ｘ方向、Ｙ方向及Ｚ方向这三个方向中所需的两个方向构成的投影面上彼此不平行、且多个所述光轴中的至少一个所述光轴也不与所述所需的两个方向平行的方式...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2008-5-27 2008-1387851.一种输送装置，其通过设于臂的前端的输送部保持被输送物而在预先设定的输送轨迹上进行输送，且能够在铅垂方向上上下移动，并且能够在相对于铅垂方向成直角的平面上进行直线移动及回旋移动，所述输送装置的特征在于，以铅垂方向为Z方向，以位于所述平面上的设计上的直线移动方向为Y方向，以相对于Y方向及Z方向成直角的方向为X方向，所述输送装置具备透射光式传感器，其至少具有一个从投光部向受光部的光轴，在具有多个所述光轴的情况下，以使所述光轴在X方向、Y方向及Z方向这三个方向中所需的两个方向构成的投影面上彼此不平行、且多个所述光轴中的至少一个所述光轴也不与所述所需的两个方向平行的方式配置所述投光部和所述受光部；一个以上的目标部件，其能够对所述光轴进行遮光；示教信息算出机构，其从所述透射光式传感器获取所述目标部件使所述光轴从投光状态遮光时、或从遮光状态投光时的位置信息，根据所述位置信息算出针对所述输送轨迹上的规定的目标位置的示教信息；控制机构，其根据利用所述示教信息算出机构算出的针对所述目标位置的所述示教信息，控制所述被输送物的输送位置，所述透射光式传感器设于所述输送部的前端部或所述目标位置的附近部的任一方，在没有设置所述透射光式传感器的所述输送部的前端部或所述目标位置的附近部设置所述目标部件。2.根据权利要求l所述的输送装置，其特征在于，所述目标部件为两个以上，且通过至少两个所述目标部件的中心的S轴的方向与Y方向或X方向所成的角度为已知，且所述目标部件的相对位置为已知。3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，通过至少两个所述目标部件的中心的S轴的方向为Y方向或X方向。4.根据权利要求l一3中任一项所述的输送装置，其特征在于，以所述输送部的直行方向为R方向，所述示教信息算出机构包括Z轴补正信息算出机构，其根据使所述光轴向Z方向相对于一个所述目标部件相对地移动、而由该目标部件对一个该光轴遮光时的所述位置信息，算出针对所述目标位置进行Z方向的位置补正的所述示教信息；O轴补正信息算出部，其根据使一个所述光轴相对地平行移动直至由一个所述目标部件对一个所述光轴遮光时的所述位置信息、使该光轴向X方向相对于该目标部件相对地平行移动直至该光轴投光时的所述位置信息，算出对R方向与Y方向的偏移角度进行补正的所述示教信息；X轴补正信息算出机构，在具有两个所述光轴的情况下，其根据使所述光轴向R方向相对于一个所述目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴分别遮光时的各所述位置信息，算出针对所述目标位置进行X方向的位置补正的所述示教信息；Y轴补正信息算出部，在具有两个所述光轴的情况下，其根据使所述光轴向R方向相对于一个所述目标部件相对地平行移动、而在两个所述光轴交叉的情况下两个所述光轴分别遮光时的各所述位置信息、或在两个所述光轴不交叉的情况下至少一个所述光轴遮光时的 所述位置信息，算出针对所述目标位置的R方向的所述示教信息。5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，具有两个以上的所述目标部件，且以通过S轴的所述目标部件中的一个所述目标部件 为第一目标部件，以所述第一目标部件之外的所述目标部件为第二目标部件，所述示教信息算出机构具有S轴补正信息算出机构，在具有两个在所述投影面上彼此 不平行的所述光轴且所述S轴为Y方向的情况下，该S轴补正信息算出机构根据使一方的 所述光轴从所述第一目标部件的中心向R方向相对于所述第二目标部件相对地平行移动、 而两个所述光轴遮光时的各所述位置信息，算出对S轴与Y方向的偏移角度进行补正的所 述示教信息，在具有两个在所述投影面上彼此不平行的所述光轴且所述S轴为X方向的情 况下，该S轴补正信息算出机构根据使一方的所述光轴从所述第一目标部件的中心向X方 向相对于所述第二目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴遮光时的各所述位置信息， 算出对S轴与X方向的偏移角度进行补正的所述示教信息，在具有两个在所述投影面上彼 此不平行的所述光轴且所述S轴与Y方向及X方向不同的情况下，该S轴补正信息算出机 构根据使一方的所述光轴从所述第一目标部件的中心向R方向相对于所述第二目标部件 相对地平行移动、而两个所述光轴遮光时的各所述位置信息，算出对根据设置上的S轴算 出的Y方向与设计上的Y方向的偏移角度进行补正的所述示教信息。6.一种输送装置，其通过设于臂的前端的输送部保持被输送物而在预先设定的输送轨 迹上进行输送，且能够在铅垂方向上上下移动，并且能够在相对于铅垂方向成直角的平面 上进行直线移动及回旋移动，所述输送装置的特征在于，以铅垂方向为Z方向，以位于所述平面上的设计上的直线移动方向为Y方向，以相对于 Y方向及Z方向成直角的方向为X方向，所述输送装置具备透射光式传感器，其至少具有一个从投光部向受光部的光轴，在具有多个所述光轴的 情况下，以使所述光轴在X方向、Y方向及Z方向这三个方向中所需的两个方向构成的投影 面上彼此不平行、且多个所述光轴中的至少一个所述光轴也不与所述所需的两个方向平行 的方式配置所述投光部和所述受光部；一个以上的目标部件，其能够对所述光轴进行遮光；一个以上的临时补正目标部件，其相对于能够对所述光轴进行遮蔽的所述目标部件的 相对位置为已知；示教信息算出机构，其从所述透射光式传感器获取所述目标部件及所述临时补正目标 部件使所述光轴从投光状态遮光时、或从遮光状态投光时的位置信息，根据所述位置信息 算出针对所述输送轨迹上的规定的目标位置的示教信息；控制机构，其根据利用所述示教信息算出机构算出的针对所述目标位置的所述示教信 息，控制所述被输送物的输送位置，所述透射光式传感器设于所述输送部的前端部或所述目标位置的附近部的任一方，所 述目标部件及所述临时补正目标部件设置在没有设置所述透射光式传感器的所述输送部 的前端部或所述目标位置的附近部，且所述临时补正目标部件设置在所述透射光式传感器 与所述目标部件之间。7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述目标部件为两个以上，且通过至少两个所述目标部件的中心的S轴的方向与Y方 向或X方向所成的角度为已知，且所述目标部件的相对位置为已知。8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，通过至少两个所述目标部件的中心的S轴的方向为Y方向或X方向。9.根据权利要求6 8中任一项所述的输送装置，其特征在于， 以所述输送部的直行方向为R方向，所述示教信息算出机构包括Z轴补正信息算出机构，其根据使所述光轴向Z方向相对于所述临时补正目标部件相 对地移动、而由该临时补正目标部件对一个该光轴遮光时的所述位置信息，算出针对所述 目标位置进行Z方向的位置补正的所述示教信息；θ轴补正信息算出部，其根据使一个所述光轴相对地平行移动直至由所述临时补正目 标部件对一个所述光轴遮光时的所述位置信息、使该光轴向X方向相对于该临时补正目标 部件相对地平行移动直至该光轴投光时的所述位置信息，算出对R方向与Y方向的偏移角 度进行补正的所述示教信息；一次X轴补正信息算出机构，在具有两个所述光轴的情况下，其根据使所述光轴向R方 向相对于所述临时补正目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴分别遮光时的各所述位 置信息，算出针对所述目标位置进行X方向的位置补正的所述示教信息；Y轴补正信息算出部，在具有两个所述光轴的情况下，其根据使所述光轴向R方向相对 于一个所述目标部件相对地平行移动、而在两个所述光轴交叉的情况下两个所述光轴分别 遮光时的各所述位置信息、或在两个所述光轴不交叉的情况下至少一个所述光轴遮光时的 所述位置信息，算出针对所述目标位置的R方向的所述示教信息。10.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，具有两个以上的所述目标部件，且以通过S轴的所述目标部件中的一个所述目标部件 为第一目标部件，以所述第一目标部件之外的所述目标部件为第二目标部件， 所述示教信息算出机构包括S轴补正信息算出机构，在具有两个在所述投影面上彼此不平行的所述光轴且所述S 轴为Y方向的情况下，该S轴补正信息算出机构根据使一方的所述光轴从所述第一目标部 件的中心向R方向相对于所述第二目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴遮光时的各 所述位置信息，算出对S轴与Y方向的偏移角度进行补正的所述示教信息，在具有两个在所 述投影面上彼此不平行的所述光轴且所述S轴为X方向的情况下，该S轴补正信息算出机 构根据使一方的所述光轴从所述第一目标部件的中心向X方向相对于所述第二目标部件 相对地平行移动、而两个所述光轴遮光时的各所述位置信息，算出对S轴与X方向的偏移角 度进行补正的所述示教信息；二次X轴补正信息算出机构，在具有两个所述光轴的情况下，该二次X轴补正信息算出 机构根据使所述光轴向R方向相对于一个所述目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴 分别遮光时的各所述位置信息，算出针对所述目标位置进行X方向的位置补正的所述示教 信息，在具有两个在所述投影面上彼此不平行的所述光轴且所述S轴与Y方向及X方向不 同的情况下，该二次X轴补正信息算出机构根据使一方的所述光轴从所述第一目标部件的中心向R方向相对于所述第二目标部件相对地平行移动、而两个所述光轴遮光时的各所述 位置信息，算出对根据设置上的S轴算出的Y方向与设计上的Y方向的偏移角度进行补正 的所述示教信息。11.一种位置示教方法，该位置示教方法向输送装置示教输送轨迹上的规定的目标位 置，所述输送装置通过设于臂的前端的输送部保持被输送物而在预先设定的所述输送轨迹 上进行输送，且能够在铅垂方向上上下移动，并且能够在相对于铅垂方向成直角的平面上 进行直线移动及回旋移动，所述位置示教方法的特征在于，以铅垂方向为Z方向，以位于所述平面上的设计上的直线移动方向为Y...
【专利技术属性】
技术研发人员：广田健二，
申请(专利权)人：日商乐华股份有限公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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