【技术实现步骤摘要】
本技术属于模拟教学仪器领域,特别涉及一种机械手臂位姿变换模拟教学仪。
技术介绍
在工业机器人、人体运动仿生机构、假肢设计、机械手控制等教学及研究中,都离 不开坐标系矩阵及位姿变换这一基础理论。在目前的实际教学及研究中,一般采用数学推 导结合辅助坐标系的图示方法,但以上方法中的位姿矩阵变换和推导较为抽象而繁琐,不 利于有关人员对位姿变换这一重要基础理论知识的理解及掌握。目前,还未发现用于工业 机器人、人体运动仿生机构、假肢设计、机械手控制领域中的模拟教学设备。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种直观、实时、可调的机械手臂位姿变换模拟教学仪,其适用于课堂教学,便于相关人员对位姿变换的理解及掌握。 本技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的 —种机械手臂位姿变换模拟教学仪,其特征在于由可调轴杆机构、转角调节机构 及机械手构成,可调轴杆机构由轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七依 次垂直并转动插接构成,轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七均为伸縮杆;转角 调节机构由分别安装于相邻两轴杆垂直连接处两侧的成对角度盘构成;机械手安装于轴杆 七的末端。 而且,在轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六末端均制有连接套筒,后 一轴杆的前端部转动插装于前一轴杆末端所制的连接套筒内。 而且,所述的角度盘的外圆周边呈锥形,在该角度盘的锥形外圆周边制有刻度。 本技术的优点和积极效果是 1.本机械手臂位姿变换模拟教学仪,通过依次连接的多个轴杆模拟机械手臂,通 过机械手臂的可调节运动来实时展现位姿变换的过程及直观的空间位姿,从而将原来繁琐 且抽象的 ...
【技术保护点】
一种机械手臂位姿变换模拟教学仪,其特征在于:由可调轴杆机构、转角调节机构及机械手构成,可调轴杆机构由轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七依次垂直并转动插接构成,轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七均为伸缩杆;转角调节机构由分别安装于相邻两轴杆垂直连接处两侧的成对角度盘构成;机械手安装于轴杆七的末端。
【技术特征摘要】
一种机械手臂位姿变换模拟教学仪,其特征在于由可调轴杆机构、转角调节机构及机械手构成,可调轴杆机构由轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七依次垂直并转动插接构成,轴杆二、轴杆三、轴杆四、轴杆五、轴杆六、轴杆七均为伸缩杆;转角调节机构由分别安装于相邻两轴杆垂直连接处两侧的成对角度盘构成;机械手安装于轴杆七的末端...
【专利技术属性】
技术研发人员:王新亭,张建国,张峻霞,
申请(专利权)人:天津科技大学,
类型:实用新型
国别省市:12[中国|天津]
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